intTypePromotion=1

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 4 - ThS. Đỗ Tú Anh

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:20

0
11
lượt xem
0
download

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 4 - ThS. Đỗ Tú Anh

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 4 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về biến đổi sơ đồ khối và công thức Mason như: Biến đổi sơ đồ khối, lưu đồ tín hiệu. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 4 - ThS. Đỗ Tú Anh

  1. LýLOGO thuyết ðKTð 1 Biến ñổi sơ ñồ khối om Công thức Mason .c ng co ðỗ Tú Anh an Khoa ðiện-Bộ môn ðKTð th o ng du u cu Tháng 8-2007 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  2. Contents om .c I Biến ñổi sơ ñồ khối ng co II Lưu ñồ tín hiệu an th 1 ng Các khái niệm o du 2 Công thức Mason u cu 3 Lý thuyết ðKTð 1 www.themegallery.com CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  3. Sơ ñồ khối – Block Diagram Các phần tử của sơ ñồ khối om .c ng • Phần tử khuếch ñại (Gain block) co an th • Phần tử tính tổng ng (Summation joint) o du u cu • Phần tử rẽ nhánh (Pick-off point) Lý thuyết ðKTð 1 www.themegallery.com www.stelecom.com.vn CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  4. Sơ ñồ khối – Block Diagram Các quy tắc biến ñổi om .c ng co an th o ng du u cu www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  5. Sơ ñồ khối – Block Diagram Các quy tắc biến ñổi om .c ng co an th o ng du u cu www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  6. Tối giản sơ ñồ khối om • Hàm truyền tương ñương của một hệ thống phức tạp có thể nhận .c ñược từ sơ ñồ khối nhờ những quy tắc tối giản sau: ng • Hai khối nối tiếp co an th ng • Hai khối nối hồi tiếp o du u cu www.themegallery.com Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  7. Tối giản sơ ñồ khối Ví dụ om ðộng cơ servo .c ng co an th o ng du u cu www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  8. Tối giản sơ ñồ khối Ví dụ (tiếp) om Với Td(s)= 0, kết hợp các khối trong mạch truyền thẳng .c ng co an th Tiếp ñến, kết hợp các khối trong mạch phản hồi o ng du u cu Cuối cùng kết hợp các khối mắc nối tiếp Thay các giá trị của Lý thuyết ðKTð 1 từng thành phần vào ñể nhận ñược hàm truyền ñạt cuối cùng www.themegallery.com Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  9. Tối giản sơ ñồ khối Cho một hệ thống ñiều khiển Ví dụ minh họa om ñược biểu diễn bởi sơ ñồ khối .c sau. Hãy xác ñịnh tỷ số Y(s)/R(s) ng co an th o ng du u cu www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  10. Tối giản sơ ñồ khối om .c ng co an th o ng du u cu (c) www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  11. Tối giản sơ ñồ khối om .c ng co an th o ng du u cu www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  12. Lưu ñồ tín hiệu-Signal Flow Graphs Các ñịnh nghĩa cơ bản om • Là phương pháp hình học ñể phân tích và thiết kế các hệ thống .c ñiều khiển ng • Bao gồm các ñiểm nút (node) và các ñường nối (branch) co • Quan hệ giữa (các) ñầu vào và (các) ñầu ra ñược xác ñịnh từ công an thức Mason th ng Các ñặc tính o • Các ñường nối chỉ ñi theo một chiều và phải có hướng chỉ chiều du tín hiệu u cu • Tất cả các ñiểm nút ñều là ñiểm cộng tín hiệu • ðiểm nút nguồn (source node) là ñiểm nút chỉ có ñường dẫn từ ñó ñi và không có ñường nối dẫn ñến nó (trừ ñường phản hồi) www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  13. Lưu ñồ tín hiệu-Signal Flow Graphs om Các ñặc tính (tiếp) .c • ðiểm nút ñích (sink node) là ñiểm nút chỉ có ñường nối dẫn ñến nó ng không có ñường nối từ ñó ñi (trừ ñường phản hồi) co •Tuyến thẳng là những ñường nối liền nhau ñi từ ñiểm nút nguồn an tới ñiểm ñích th • Vòng lặp (loop) là ñường xuất phát và kết thúc tại cùng một ñiểm ng nút o du • Những vòng lặp không dính nhau (non-touching loops) là những vòng lặp không có chung một ñiểm nút nào u cu • Những ñường nối ñóng vai trò như các khối (trong sơ ñồ khối) và có giá trị ñúng bằng hàm truyền ñạt của khối tương ứng www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  14. Lưu ñồ tín hiệu-Signal Flow Graphs Ví dụ 1: Hệ thống ñộng cơ servo om .c ng co an th o ng du u cu www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  15. Lưu ñồ tín hiệu-Signal Flow Graphs Công thc Mason om T= ∑ M k ∆k k = 1… p; .c p là số các tuyến thẳng ∆ ng ∆ = 1 − ∑ (các HSKð của các vòng lặp) co  Tích các HSKð của  dfdfdsfdfsdfs an + ∑  những cặp hai vòng   lặp không dính nhau  th ng  Tích các HSKð của  o dfdfdsfdfsdfs du − ∑  những bộ ba vòng  u  lặp không dính nhau  cu  Tích các HSKð của  dfdfdsfdfsdfs + ∑  những bộ bốn vòng   lặp không dính nhau  www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  16. Lưu ñồ tín hiệu-Signal Flow Graphs Công thc Mason (tip) om .c T= ∑ M k ∆k k = 1… p; ng p là số các tuyến thẳng ∆ co trong ñó an M k = HSKð của tuyến thẳng thứ k th ng ∆ k = ∆ bỏ ñi tất cả những vòng lặp có dính với tuyến thẳng thứ k o du u cu www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  17. Lưu ñồ tín hiệu-Signal Flow Graphs Công thc Mason om .c 1. Xác ñịnh tất cả các tuyến thẳng và tính các HSKð Mk ng 2. Xác ñịnh tất cả các vòng lặp và tính các HSKð của các vòng lặp co ñó an 3. Xác ñịnh tất cả các cặp vòng lặp không dính nhau và tính tích các th HSKð của các cặp vòng lặp không dính nhau ñó. ng 4. Lặp lại bước 3 cho các bộ ba, bộ bốn, … các vòng lặp không o du dính nhau u 5. Tính ∆ như trong công thức cu 6. Xác ñịnh các vòng lặp có dính với tuyến thẳng thứ k ñể tính ∆k 7. Áp dụng công thức Mason ñể tính hàm truyền của cả hệ thống www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  18. Lưu ñồ tín hiệu-Signal Flow Graphs Ví dụ 1: Hệ thống ñộng cơ servo om .c ng co an th • Các tuyến thẳng ng HSKð o du • Các vòng phản hồi u cu HSKð vòng lặp • Các cặp vòng lặp không dính nhau: không có www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  19. Lưu ñồ tín hiệu-Signal Flow Graphs om Hệ thống ñộng cơ servo (tiếp) .c ng Do ñó co Các vòng không dính với tuyến thẳng 1: Không an do ñó Áp dụng công thức Mason th o ng du u cu www.themegallery.com www.stelecom.com.vn Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  20. Lưu ñồ tín hiệu-Signal Flow Graphs om Hệ thống ñộng cơ servo (tiếp) .c • Xét hàm truyền từ tín hiệu nhiễu Td(s) ở ñầu vào tới ñầu ra θm(s) với Ea=0 ng co • Tuyến thẳng là an HSKð th • Các vòng lặp không thay ñổi, do ñó ∆ và ∆1 không thay ñổi o ng • Áp dụng công thức Mason du u cu Chú ý: Mẫu số không thay ñổi www.themegallery.com Lý thuyết ðKTð 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
ADSENSE
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2