1
MỞ ĐẦU
Tính cấp thiết của đề tài
Ở Việt Nam hiện nay, xe máy là phƣơng tiện giao thông chủ yếu. Số lƣợng và tốc độ tăng xe
máy rất lớn, số liệu ƣớc tính đến hết năm 2016 Việt Nam có gần 45 triệu xe máy và năm 2017 có
3,2 triệu chiếc xe máy đƣợc bán ra. Trong số các phƣơng tiện tham gia giao thông trên đƣờng bộ ở
Việt Nam thì số lƣợng xe máy đang áp đảo các phƣơng tiện khác. Ngƣời đi xe máy hầu nhƣ chỉ
trang bị duy nhất là mũ bảo hiểm. Khi xảy ra va chạm, ngƣời ngồi trên xe máy có mức độ chấn
thƣơng cao hơn hẳn ô tô. Vì thế việc đảm bảo an toàn cho ngƣời sử dụng phƣơng tiện xe máy ở
Việt Nam là rất cấp thiết. Xuất phát từ những yêu cầu thực tế trên, luận án chọn đề tài: “Nghiên cứu
hệ thống phanh hạn chế trƣợt lết cho xe máy”
Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án
Xe máy sử dụng trong nƣớc chủ yếu là các xe có tốc độ thấp và chƣa đƣợc trang bị hệ thống
phanh ABS. Muốn trang bị hệ thống phanh ABS phải mua nguyên bộ của các hãng và không phải
xe máy nào cũng đƣợc thiết kế chờ sẵn để có thể lắp đƣợc. Do đó, việc nghiên cứu thiết kế, chế tạo,
lựa chọn các phƣơng án bố trí lắp đặt hệ thống phanh hạn chế trƣợt lết cho xe máy nhằm mục đích
từng bƣớc cải thiện hiệu quả và nâng cao tính ổn định chuyển động của xe máy trong quá trình
phanh.
Luận án đã giải quyết đƣợc các vấn đề: Đề xuất đƣợc nguyên lý hệ thống điều chỉnh áp suất
phanh nhằm hạn chế trƣợt lết bánh xe; Xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống phanh thủy lực trên
xe máy, mô phỏng chuyển động của xe máy khi phanh, đề xuất bộ điều khiển cũng nhƣ một thuật
toán điều khiển hệ thống theo gia tốc góc bánh xe; Thông qua mô phỏng hoạt động của hệ thống
trên máy tính, luận án sơ bộ xác định đƣợc ngƣỡng giá trị gia tốc góc của bánh xe để điều khiển
chuyển đổi giữa các pha tăng áp, giảm áp trong chu trình hoạt động của hệ thống; Nghiên cứu thiết
kế chế tạo đƣợc thiết bị thu thập tín hiệu từ 3 cảm biến để đo 3 thông số trong quá trình phanh;
Nghiên cứu thực nghiệm nhằm hiệu chỉnh giá trị ngƣỡng gia tốc góc điều khiển và nhận xét hiệu
quả hoạt động của hệ thống phanh hạn chế trƣợt lết bánh xe. Đây là các vấn đề có tính khoa học, là
cơ sở cho các nghiên cứu hoàn thiện tiếp theo để ứng dụng trên xe máy.
Nội dung và bố cục của luận án
CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
CHƢƠNG 2. NGHIÊN CỨU ĐỀ XUẤT VÀ MÔ HÌNH MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHANH
HẠN CHẾ TRƢỢT LẾT
CHƢƠNG 3. NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN
CHƢƠNG 4. NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM
PHẦN KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
Các kết quả nghiên cứu mới của luận án: Luận án đạt đƣợc các kết quả nghiên cứu mới sau:
- Đề xuất, thiết kế chế tạo đƣợc cơ cấu điều áp có thể điều chỉnh đƣợc áp suất phanh trong hệ
thống phanh dẫn động thủy lực trên xe máy;
- Xây dựng đƣợc mô hình mô phỏng hệ thống phanh có điều chỉnh áp suất phanh nhằm hạn
chế trƣợt lết bánh xe trên xe máy và mô hình mô phỏng động lực học quá trình phanh xe máy trên
đƣờng thẳng;
- Xác định đƣợc khả năng đáp ứng tần số điều khiển của hệ thống phanh hạn chế trƣợt lết đã
đề xuất trên xe nghiên cứu;
- Đề xuất phƣơng pháp hiệu chỉnh và xác định đƣợc giá trị ngƣỡng gia tốc góc bánh xe bằng
mô phỏng lý thuyết để điều khiển chuyển pha làm việc của cơ cấu điều áp trong quá trình hệ thống
hoạt động.
2
- Thiết kế chế tạo, bố trí lắp đặt đƣợc các thiết bị cho thực nghiệm và thực nghiệm lấy đƣợc số
liệu đánh giá hoạt động của hệ thống phanh hạn chế trƣợt lết trên xe máy.
CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1.1. Sự cần thiết phải hạn chế trƣợt lết cho bánh xe khi phanh
Hệ thống chống trƣợt lết bánh xe khi phanh (tƣơng tự ABS) là một hệ thống vòng kín giúp
giảm khóa bánh xe trong quá trình phanh, giúp cải thiện sự ổn định và kiểm soát điều khiển xe
trong quá trình phanh. ABS mặc dù đã đƣợc trang bị rất sớm trên ô tô trong nhiều năm nay tuy
nhiên trên xe máy ít phổ biến hơn. Sự cần thiết, lợi ích cũng nhƣ vai trò của một hệ thống hạn chế
trƣợt bánh xe tƣơng tự ABS trang bị cho xe máy đƣợc thể hiện: Theo một báo cáo số 327 về hiệu
quả của hệ thống phanh chống bó cứng xe máy của Trung tâm nghiên cứu tai nạn của Đại học
Monash - Úc (MUARC) [66] chỉ ra rằng hiệu quả của ABS trong việc giảm rủi ro va chạm cho xe
máy cao hơn so với ô tô. Khảo sát của Bosch [67] chỉ ra rằng hiệu quả của ABS xe máy là nhất
quán trên toàn thế giới - các nghiên cứu đƣợc tham khảo trong khảo sát bao gồm: nghiên cứu của
Thụy Điển chứng minh rằng trang bị ABS mang lại khả năng giảm va chạm ở châu Âu lên tới 39%
cho tất cả các vụ tai nạn xe máy; Viện Bảo hiểm An toàn Đƣờng cao tốc ở Mỹ đã ƣớc tính độc lập
ABS cho xe máy giúp tăng hiệu quả 37%. Một nghiên cứu khác của Đức kết luận rằng trong 93%
các vụ tai nạn xe máy, ABS sẽ tránh hoặc giảm mức độ nghiêm trọng của vụ tai nạn [68]. Ở Úc, khả
năng giảm thiểu tử vong và thƣơng tích nhờ ABS xe máy là rất đáng kể giúp giảm 1.128 vụ tai nạn
thƣơng tích nhỏ (33%) và giảm 1.083 thƣơng tật nghiêm trọng và 74 trƣờng hợp tử vong (39%).
Lực dọc (trong trƣờng hợp phanh là lực
phanh) cực đại:
Fxmax = Fzφx
Tƣơng tự lực ngang cực đại:
Fymax = Fzφy
Mà hệ số bám dọc φx và hệ số bám
ngang φy phụ thuộc độ trƣợt dọc của bánh xe
cả khi truyền lực kéo (trƣợt quay) lẫn khi
truyền lực phanh (trƣợt lết). Hình 1.1 thể hiện
mối quan hệ giữa hệ số bám dọc φx và hệ số
bám ngang φy với độ trƣợt dọc s của bánh xe
khi phanh. Từ trên đồ thị cho thấy hệ số bám
dọc φx có giá trị cao nhất khi hệ số trƣợt s nằm
trong khoảng 15% - 25%. Khi hệ số trƣợt s = 1 (trƣợt lết hoàn toàn) giá trị φx chỉ còn khoảng xấp xỉ
0,6φxmax. Đối với hệ số bám ngang φy khi độ trƣợt s tăng lên, φy suy giảm nhanh và khi hệ số trƣợt s
= 1 giá trị φy không đáng kể.
Chia quá trình phanh theo độ trƣợt dọc thành 3 vùng nhƣ hình vẽ có thể thấy: Khi phanh xe,
vùng II là vùng bánh xe có khả năng truyền lực dọc cao nhất đồng thời khả năng truyền lực ngang
tƣơng đối cao. Nếu bánh xe hoạt động trong vùng này thì hiệu quả phanh cao và khả năng ổn định
chuyển động của xe cũng cao. Từ các phân tích trên, luận án hƣớng tới việc nghiên cứu điều chỉnh
áp suất phanh từ đó điều chỉnh lực phanh sao cho bánh xe phanh hoạt động trong vùng II.
1.2. Tình hình nghiên cứu hạn chế trƣợt lết bánh xe khi phanh
1.2.1. Nghiên cứu về hạn chế trƣợt lết bánh xe khi phanh (ABS) trên thế giới
1.2.1.1 Nghiên cứu ABS trên ô tô
Cho đến thời điểm hiện nay đã có rất nhiều công trình nghiên cứu về ABS trên ô tô đƣợc công
bố. Các công trình nghiên cứu gần đây tập trung chủ yếu nghiên cứu về hệ thống điều khiển ABS
Hình 1.1. Đồ thị quan hệ giữa hệ số bám và độ trượt
[7][21][54]
3
trên xe. Các hệ thống điều khiển theo dõi tín hiệu gia tốc chậm dần và độ trƣợt dọc của bánh xe
trong quá trình phanh [25], [52], [56]. Các công trình nghiên cứu về hệ thống điều khiển ABS theo
độ trƣợt dọc của bánh xe khá hoàn thiện [27], [48], [49]. Vì thế các nghiên cứu về hệ thống ABS
điều khiển theo độ trƣợt của bánh xe đều dừng lại trên mô hình lý thuyết hoặc mô hình mô phỏng,
chƣa có những ứng dụng và phát triển trong thực tế. Các công trình nghiên cứu về hệ thống ABS
theo gia tốc góc chậm dần của bánh xe khi phanh đã chứng minh đƣợc những ƣu điểm là duy trì
đƣợc độ trƣợt của bánh xe gần miền tối ƣu từ đó ổn định đƣợc độ bám đƣờng trong quá trình phanh.
Tuy nhiên để xác định đƣợc ngƣỡng gia tốc góc bánh xe để hệ thống điều khiển làm việc là một
việc hết sức khó khăn, phải sử dụng thống kê, mô phỏng, đo đạc và hiệu chỉnh phức tạp trong thuật
toán điều khiển [24], [40], [41], [46].
1.2.1.2. Nghiên cứu về ABS trên xe máy
Các nghiên cứu về hệ thống ABS hoặc một hệ thống có tính năng tƣơng tự nhƣ ABS cho xe
máy đƣợc tập trung chủ yếu nghiên cứu đề xuất cơ cấu chấp hành và phƣơng pháp điều khiển cho
xe máy. Một số nghiên cứu đã đề xuất hệ thống chống bó cứng cho xe máy bằng cách đề xuất cơ
cấu chấp hành hoạt động theo nguyên lý khác với ABS trên ô tô [59], [51], [28], [39], [58]. Một số
nghiên cứu đƣa ra phƣơng pháp điều khiển bằng cách xác định hệ số bám của bánh xe với mặt
đƣờng bằng phƣơng pháp đo góc nghiêng thân xe sử dụng nguồn phát sóng siêu âm [37], điều khiển
bằng logic mờ [28], điều khiển theo PID [58].
1.2.2. Nghiên cứu về hạn chế trƣợt lết bánh xe khi phanh trong nƣớc
1.2.2.1. Nghiên cứu về ABS trên ô tô
Tại Việt Nam lƣợng ô tô ngày càng tăng nhanh và phát triển đa dạng cả về chủng loại cũng
nhƣ các hãng xe. Các xe ô tô lƣu hành ở Việt nam hiện nay rất nhiều xe đƣợc trang bị các hệ thống
tích cực nhƣ ABS, ASR, VSC, VDC… Do đó đã có các nghiên cứu về hệ thống tích cực trên ô tô
nhằm làm chủ công nghệ cũng nhƣ làm cơ sở để nội địa hóa các hệ thống trên ô tô. Các công trình
nghiên cứu về lý thuyết phanh ô tô [19], [8], động lực học phanh ô tô [9] hay các đề tài nghiên cứu
về quỹ đạo chuyển động của ô tô có trang bị các hệ thống tích cực nhƣ ABS, ASR, VSC [15], [20].
Ngoài ra còn có các công trình nghiên cứu tƣơng đối đầy đủ và hoàn thiện về điều khiển hệ thống
ABS cho nhiều đối tƣợng khác nhau từ xe ô tô con [2] đến xe du lịch [4] và xe quân sự [14] và cả
hệ thống phanh dẫn động thủy lực [5] và hệ thống phanh dẫn động khí nén [3]. Các nghiên cứu về
phƣơng pháp điều khiển nhƣ điều khiển theo logic mờ [5], điều khiển theo gia tốc góc bánh xe [3],
điều khiển thích nghi theo logic mờ và mạng nơ ron nhân tạo [18]. Từ các nghiên cứu ABS trên ô tô
trong nƣớc đã giúp giải thích cơ chế và minh chứng tính đúng đắn của việc cần thiết phải phát triển
kỹ thuật ABS trong điều khiển quá trình phanh ô tô. Đây cũng là cơ sở để luận án lựa chọn các
phƣơng án thu thập tín hiệu điều khiển và đề xuất thiết kế chế tạo bộ điều khiển với thông số điều
khiển phù hợp cho hệ thống phanh hạn chế trƣợt lết của luận án.
1.2.2.2. Nghiên cứu về ABS trên xe máy
Trong nƣớc hiện nay mặc dù vấn đề cải thiện tính an toàn và hiệu quả khi sử dụng xe máy
tham gia giao thông ngày càng cấp thiết tuy nhiên chƣa có đề tài khoa học nào nghiên cứu về việc
thiết kế ABS hoặc hệ thống phanh tƣơng tự cho xe máy.
Từ những phân tích cho thấy trên thế giới đã có nhiều đề xuất và nhiều hệ thống ABS cho xe
máy. Tuy nhiên, các đề xuất khá phức tạp, các hệ thống ABS đã có trên xe máy vì lý do bí quyết
công nghệ không đƣợc công bố và giá thành rất đắt tiền. Tại Việt Nam chƣa có một công trình khoa
học nào nghiên cứu và đƣa ra một hệ thống tƣơng tự. Do vậy cần thiết có một nghiên cứu về hệ
thống phanh hạn chế trƣợt lết cho xe máy có kết cấu đơn giản và phù hợp với điều kiện Việt Nam.
4
1.3. Mục tiêu, đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu
Mục tiêu của luận án: Nghiên cứu, tính toán thiết kế, chế tạo và thử nghiệm đánh giá hệ
thống phanh có khả năng điều chỉnh áp suất nhằm hạn chế trƣợt lết bánh xe cho xe máy.
Đối tƣợng nghiên cứu: Xe máy có hệ thống phanh trƣớc và phanh sau đều là phanh dẫn động
thủy lực không có ABS.
Phạm vi nghiên cứu: Luận án nghiên cứu quá trình phanh xe máy trên đƣờng thẳng, bằng
phẳng và xe máy chuyển động thẳng khi phanh, thân xe thẳng đứng không nghiêng về hai bên.
Luận án không xét đến các lực bên (lực ngang) tác động vào xe nghiên cứu. Bỏ qua mô men cản
lăn, cản không khí tác động vào xe nghiên cứu, bỏ qua sự đàn hồi của lốp và sự thay đổi chiều cao
trọng tâm trong quá trình phanh phanh.
Do điều kiện thực nghiệm trên xe thực có nhiều khó khăn, luận án chỉ nghiên cứu hệ thống
phanh hạn chế trƣợt lết cho bánh xe phía sau. Trong quá trình thực nghiệm phanh xe máy có sự
phân bố lại trọng lƣợng làm trọng tâm xe dịch về phía trƣớc dẫn đến bánh xe phía sau thƣờng có xu
hƣớng dễ trƣợt hơn. Do vậy luận án đề xuất thiết kế chế tạo và thử nghiệm hệ thống phanh hạn chế
trƣợt lết trang bị trên hệ thống phanh bánh xe phía sau xe máy để thuận lợi cho thực nghiệm hệ
thống. Luận án thực hiện nghiên cứu thực nghiệm trên hại loại đƣờng thẳng, bề mặt bằng phẳng
đƣờng asphalt khô và asphalt phủ bùn sét ở vận tốc từ 30 km/h đến 50 km/h nhằm đánh giá hiệu
quả hoạt động của hệ thống phanh hạn chế trƣợt lết trang bị trên xe máy.
1.4. Nội dung và phƣơng pháp nghiên cứu
Luận án nghiên cứu phát triển một hệ thống điều khiển điện tử do đó nội dung nghiên cứu của
luận án gồm các bƣớc chính sau đây:
- Nghiên cứu thiết kế, mô phỏng đối tƣợng điều khiển nhằm kiểm tra hiệu chỉnh thiết kế (nếu
cần). Để rút ngắn quá trình thiết kế luận án đi nghiên cứu về hệ thống phanh trên đối tƣợng nghiên
cứu, nghiên cứu hệ thống ABS trên ô tô, mô phỏng động học của xe máy khi phanh và mô phỏng cơ
cấu điều áp - đối tƣợng điều khiển đã đề xuất từ đó hiệu chỉnh thiết kế.
- Nghiên cứu khả năng đáp ứng tần số điều khiển của hệ thống phanh khi lắp thêm cơ cấu
điều áp. Đề xuất thuật toán điều khiển và mô phỏng quá trình hoạt động của hệ thống phanh hạn chế
trƣợt lết (hệ thống phanh có lắp thêm cơ cấu điều áp) có điều khiển nhằm đánh giá và hiệu chỉnh
thuật toán điều khiển. Sau đó tiến hành mô phỏng xác định sơ bộ ngƣỡng điều khiển theo lý thuyết.
- Nghiên cứu chế tạo mô hình thực nghiệm và mô phỏng thực nghiệm nhằm đánh giá hoạt
động của hệ thống.
Luận án sử dụng kết hợp phƣơng pháp nghiên cứu lý thuyết và nghiên cứu thực nghiệm:
Nghiên cứu lý thuyết: xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống trên máy tính, thực hiện mô
phỏng để khảo sát đặc tính của hệ thống, từ đó xác định các thông số cơ cấu điều áp, xác định sơ bộ
giá trị ngƣỡng điều khiển.
Nghiên cứu thực nghiệm: Thiết kế, chế tạo hệ thống phanh hạn chế trƣợt lết bánh xe. Thực
nghiệm đánh giá khả năng đáp ứng tần số điều khiển của hệ thống. Thực nghiệm trên cơ sở giá trị
ngƣỡng đƣợc xác định từ mô phỏng lý thuyết và nhận xét khả năng hoạt động thực tế của hệ thống.
1.5. Kết luận chƣơng 1
Trong chƣơng này của luận án, tổng quan các vấn đề trong nƣớc cũng nhƣ trên thế giới liên
quan đến đề tài đã đƣợc nghiên cứu, từ đó làm cơ sở đề lựa chọn đề tài nghiên cứu cụ thể:
Trên thế giới có các công trình nghiên cứu về ABS cho xe máy chủ yếu đi nghiên cứu đề xuất
cơ cấu chấp hành và phƣơng pháp điều khiển. Tuy nhiên, các công trình chủ yếu ở dạng các sáng
chế kết quả mới chỉ dừng lại ở mô phỏng trên các phần mềm. Đây cũng là các cơ sở để luận án đề
xuất cơ cấu chấp hành và phƣơng pháp điều khiển hệ thống hạn chế trƣợt lết của đề tài
5
Ở Việt Nam có rất nhiều các công trình nghiên cứu về ABS cho ô tô. Các công trình nghiên
cứu gần đây chủ yếu là về điều khiển ABS cho ô tô khá hoàn thiện. Từ các công trình nghiên cứu về
ABS cho ô tô, luận án lựa chọn phƣơng pháp điều khiển hệ thống phanh hạn chế trƣợt lết cho xe
máy theo gia tốc góc bánh xe. Tuy ở Việt Nam chƣa có công trình nghiên cứu về ABS hoặc một hệ
thống có tính năng tƣơng tự cho xe máy, mặc dù xe máy vẫn là phƣơng tiện chủ yếu và vấn đề an
toàn cho ngƣời và xe máy khi tham gia giao thông vẫn là cấp thiết. Đây là lý do cần thiết có các
công trình nghiên cứu về hệ thống hạn chế trƣợt lết cho xe máy ở Việt Nam.
Thực tế về thƣơng mại, ABS cho xe máy trên thế giới đã chế tạo thành công ở một số hãng xe
gắn máy lớn và đã cho ứng dụng trên một số mẫu xe. Tuy nhiên, chủ yếu các mẫu xe đƣợc trang bị
là các xe phân khối lớn và giá thành cao. Ngoài ra, do yếu tố bí mật kinh doanh nên các hãng này
không công bố nguyên lý cũng nhƣ kết cấu của hệ thống ABS đó.
Từ các phân tích trong chƣơng này, luận án đã xác định đƣợc mục tiêu nghiên cứu, đối tƣợng
nghiên cứu, nội dung cũng nhƣ phạm vi nghiên cứu phù hợp với hƣớng đề tài phát triển một hệ
thống phù hợp sẽ đƣợc trình bày trong các phần sau.
CHƢƠNG 2. NGHIÊN CỨU ĐỀ XUẤT VÀ MÔ HÌNH MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHANH
HẠN CHẾ TRƢỢT LẾT
2.1. Cơ sở lý thuyết hạn chế trƣợt lết bánh xe khi phanh
2.1.1. Hệ số bám của bánh xe với mặt đƣờng khi phanh
Sự bám của bánh xe với mặt đƣờng đƣợc đặc trƣng bởi hệ số bám
của bánh xe với mặt
đƣờng. Hệ số bám
phụ thuộc loại đƣờng, tình trạng mặt đƣờng; kết cấu, vật liệu, độ cứng, áp suất
lốp xe; tải trọng lên bánh xe, vận tốc chuyển động của xe; điều kiện, nhiệt độ môi trƣờng hoạt động
của ô tô. Hệ số bám bao gồm hệ số bám theo phƣơng dọc
x
, hệ số bám theo phƣơng ngang
y
.
Sự trƣợt bánh xe, bánh xe chịu mô men (mô men kéo hoặc mô men phanh) khi chuyển động
thƣờng xảy ra hiện tƣợng trƣợt bánh xe. Sự trƣợt bánh xe xảy ra khi có sự sai khác giữa vận tốc lý
thuyết (
bx
r
) và vận tốc thật của xe (
v
). Sự trƣợt bánh xe xảy ra do hai nguyên nhân và theo hai
quá trình do sự biến dạng tiếp tuyến của lốp xe đồng thời do có sự trƣợt cục bộ giữa bánh xe và mặt
đƣờng. Để đánh giá mức độ trƣợt sử dụng khái niệm độ trƣợt tƣơng đối s khi phanh [8], [52]:
(2.1)
Để xác định đƣợc độ trƣợt tƣơng đối trong quá trình phanh trong quá trình nghiên cứu tƣơng
tác giữa bánh xe và mặt đƣờng khi phanh cần xác định đƣợc vận tốc dài của bánh xe và vận tốc góc
của bánh xe. Vận tốc dài của bánh xe (chính là vận tốc xe với giả thiết thân xe và bánh xe có cùng
vận tốc dài) đƣợc xác định thông qua phƣơng trình chuyển động tịnh tiến dọc của xe (2.3) [21]:
sin
0210 Gwxxx FFFFxm
(2.3)
Trong đó: Fx1,Fx2: lực tiếp tuyến bánh xe (dƣơng khi tăng tốc và âm khi phanh) đƣợc tính theo
Fz1,Fz2 và
21,xx
bằng công thức (2.4). Hệ số bám
21,xx
của các bánh xe phụ thuộc vào độ
trƣợt s và góc lệch bên
và đƣợc xác định thông qua mô hình lốp [21].
Vận tốc góc của bánh xe đƣợc xác định thông qua phƣơng trình chuyển động quay của bánh
xe (vật rắn chuyển động quay) (2.10) [21]:
1111111 xzbxxbx eFrFMJ
2222222 xzbxxbx eFrFMJ
(2.10)