Hệ nhiều bậc tự do

Bài viết này nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển trượt (SMC) áp dụng xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot SCARA ba bậc tự do (3-Dof). Thuật toán này giải quyết được vấn đề kháng nhiễu cao giúp hệ thống hoạt động ổn định nên được sử dụng để điều khiển cho cả hệ thống tuyến tính và phi tuyến.

7p vimitsuki 06-05-2025 0 0   Download

Bài giảng "Cơ học kỹ thuật" – Phương trình Lagrange loại 2 giới thiệu phương pháp Lagrange trong cơ học phân tích nhằm thiết lập phương trình chuyển động cho các hệ cơ học phức tạp. Nội dung tập trung vào cách xây dựng hàm Lagrangian, ứng dụng phương trình Lagrange loại 2 để giải bài toán động lực học, đặc biệt hữu ích với hệ có ràng buộc và nhiều bậc tự do. Mời các bạn cùng tham khảo!

5p antrongkim0609 06-05-2025 1 1   Download

Bài viết là công trình nghiên cứu về vấn đề bám quỹ đạo của Quadrotor dưới sự xem xét ảnh hưởng của nhiễu loạn bên ngoài và trễ tín hiệu đầu vào. Mỗi Quadrotor được xem xét gồm 6 bậc tự do, bằng sử dụng định luật Euler-Newton, một mô hình động học của Quadrotor được đưa ra gồm 2 hệ thống con: hệ tịnh tiến và hệ chuyển động quay.

8p vifilm 11-10-2024 6 0   Download

Tài liệu VD-VDC trích từ các đề thi thử tốt nghiệp THPT 2021 môn Toán – Chủ đề: Ứng dụng đạo hàm và khảo sát hàm số (Tổng hợp lần 3) là tài liệu luyện tập hữu ích dành cho học sinh lớp 12 đang chuẩn bị cho kỳ thi tốt nghiệp. Tài liệu gồm các câu hỏi trắc nghiệm phân loại mức độ từ cơ bản đến nâng cao, bài tập đúng sai, cùng hệ thống công thức đạo hàm và đồ thị hàm số. Các dạng bài tập được chọn lọc từ đề thi thử của nhiều trường giúp học sinh rèn luyện khả năng nhận diện và xử lý vấn đề. Mời các bạn cùng tham khảo tài liệu để học tập hiệu quả chuyên đề hàm số.

70p tinhtamdacy555 03-04-2025 4 1   Download

Sự kiện và Tổ chức sự kiện (TCSK) có khả năng ảnh hưởng lớn đối với đời sống chính trị, kinh tế, văn hóa, xã hội của một quốc gia, một khu vực hoặc cộng đồng. Kiến thức về TCSK rất cần thiết đối với những người làm PR, các nhà báo, các nhà quản lý và công chúng nói chung. Việc phát triển hệ thống kiến thức về TCSK và đưa TCSK thành chương trình đào tạo bậc cử nhân trong nhà trường đại học ở Việt Nam sẽ góp phần thúc đẩy ngành kinh tế-dịch vụ này phát huy khả năng đem lại lợi nhuận cao và đóng góp nhiều mặt vào sự phát triển của xã hội.

5p lalala04 25-11-2015 220 13   Download

Lời nói đầu Ngày nay, với sự phát triển vượt bậc của các thiết bị điện tử, kỹ thuật ghép nối với máy tính đang được ứng dụng ngày càng nhiều đem lại hữu ích cho cuộc sống. Máy tính được sử dụng trong các nhà máy xí nghiệp trong các dây truyền sản xuất, trong các ứng dụng thiết kế ngôi nhà thông minh. Các thiết bị, hệ thống đo lường ghép nối với máy tính có độ chính xác cao. Giáo trình này giới thiệu cấu trúc các cổng, khe cắm và cách thiết kế các mạch đo lường,...

101p kutehvkt 03-04-2013 353 163   Download

Trong cuộc sống xung quanh ta, có rất nhiều người có tinh thần, suy nghĩ của bản thân bị ảnh hưởng bởi người khác, bởi những phán xét, những đánh giá của người khác về bản thân mình mà không hề hay biết một điều là những góp ý đó có giúp mình phát triển thành phiên bản tốt hơn của mình không hay là chỉ là những góp ý mang tính khích bác, chọc phá bản thân mình. Nếu là một người không có lập trường, và chính kiến riêng của mình thì sẽ dễ dàng bị cuốn theo những lời nhận xét đánh giá đó, bị lẫn lộn đầu đuôi, hay tự làm căng thẳng bản thân mình, khiến bản thân khó mà hạnh phúc và vui vẻ được.

1p lanzhan 20-01-2020 69 1   Download

Đề bài: Vẻ đẹp bi tráng của ngươi lính trong bài thơ Tây Tiến của Quang Dũng.. Bài làm..Trong thời kì đấu tranh chống giặc cứu nước, người lính trở thành một hình tượng trung  .tâm được nhiều người nghệ  sĩ đi vào khai thác, thể  hiện. “Tây Tiến” của Quang Dũng  .cũng là một trong số những sáng tác như thế. Tác phẩm đã thực sự thành công khi đi vào  .khắc họa hình ảnh người lính Tây Tiến trong thời kì kháng chiến chống Pháp trong đó vẻ .đẹp bi tráng là vẻ đẹp nổi bật để lại trong người đọc nhiều xúc cảm...

5p lanzhan 20-01-2020 143 5   Download

Tháng 5 – tháng của nắng vàng rực rỡ – tháng của những cuộc chia xa… Câu ca từ đâu bỗng hiện về trong tôi tha thiết: Mỗi khi đến hè lòng man mác buồn… Chia tay nhé, bạn thân yêu ơi, chia tay mái trường, chia tay hàng cây xanh mát, chia tay bác bảo vệ cùng tiếng trống trường vang lên mỗi ngày. Chia tay nhiều lắm. Và, điều ta không thể được phép quên, đó là các thầy cô – người lái đò chở khách qua sông, chắp cho ta đôi cánh bay khắp bốn phương trời…

3p lansizhui 09-03-2020 63 4   Download

Làng Nho Lâm là một trong nhiều làng nghề luyện quặng sắt và rèn đồ sắt sớm nhất ở nước ta, nay thuộc xã Diễn Thọ, huyện Diễn Châu, Nghệ An, có dòng họ Cao Cự lưu truyền tục lễ tế tổ phải có nồi cháo. Chúng tôi cho rằng đây là một tục lễ hay của các bậc tiền nhân, nhắc nhở con cháu luôn luôn phải làm việc từ thiện. Bài viết này sẽ khám phá nguồn gốc, ý nghĩa và cách thức thực hiện tục tế tổ phải có cháo, từ đó làm nổi bật vai trò của phong tục này trong đời sống tinh thần của người Việt.

2p nienniennhuy88 31-12-2024 2 1   Download

Để nhằm mục đích bổ sung nâng cao kiến thức giải các bài toán bậc hai có ứng dụng hệ thức Vi-ét cho các em học sinh THCS. Từ đó các em có thể làm tốt các bài toán bậc hai trong các kỳ thi tuyển. Kích thích, giúp các em biết cách tìm kiến thức nhiều hơn nữa, không chỉ bài toán bậc hai mà cả các dạng toán khác.

27p thuyanlac999 22-11-2019 48 4   Download

CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐÈN LED I. Mở đầu: 1.1. Lịch sử phát triền công nghệ chiếu sáng: - Từ xa xưa, người tiền sử sử dụng những ngọn đèn thô sơ để chiếu sáng hang động của mình. Những đèn đó làm từ những vật liệu sẵn có như đá, vỏ cây, sừng thú vật chứa mỡ và ngọn bấc. Thông thường sử dụng mỡ động và thực vật. Con người chủ yếu tạo ra ánh sáng từ lửa mặc dù đây là nguồn nhiệt nhiều hơn ánh sáng. Ở thế kỷ 21, chúng ta vẫn đang sử dụng nguyên tắc đó để...

65p damthuanhai 07-09-2012 653 298   Download

Nguyễn Du, một trong những nhà thơ vĩ đại của văn học Việt Nam, không chỉ nổi tiếng với tác phẩm "Truyện Kiều" mà còn có những ghi chép sâu sắc về văn hóa và phong tục tập quán của dân tộc, trong đó có quan họ. Quan họ, loại hình dân ca đặc trưng của vùng Kinh Bắc, thể hiện tình yêu, tâm tư và đời sống của người dân qua nhiều thế hệ. Qua những tác phẩm của mình, Nguyễn Du đã khắc họa một bức tranh sinh động về quan họ, từ âm điệu đến nội dung, phản ánh tinh thần và cảm xúc của con người trong xã hội phong kiến.

3p nienniennhuy88 31-12-2024 8 1   Download

TEACCH là phương pháp giáo dục và dạy dỗ dành cho trẻ bị tự kỷ và mắc những rối loạn, khó khăn trong việc diễn tả mình và trong quan hệ tiếp xúc với người khác. Bang Bắc California Mỹ đã quyết định chọn TEACCH làm chương trình chính thức cho các trẻ em có những vấn đề trong lĩnh vực phát triển. Tác giả soạn thảo phương pháp này là một tập thể bao gồm nhiều bác sĩ, nhà tâm lý, giáo sư, chuyên viên thuộc nhiều ngành. Tuy nhiên, TEACCH thường được gắn liền với tên tuổi của tác...

32p canhchuon_1 14-06-2013 275 19   Download

Lý thuyết hệ thống có đưa ra những khái niệm liên quan như sau: Hệ thống con và hệ thống cha. Từ định nghĩa trên cho ta thấy hệ thống sẽ tồn tại ở nhiều cấp bậc khác nhau. Các thành phần của nó cũng có thể là hệ thống với các đặc điểm khác nhau.

151p bebebongbong12 18-10-2013 98 7   Download

Trong chương trình Toán 10 nội dung kiến thức rất quan trọng và rất khó đó là phương trình bậc hai hai ẩn. Đối với các học sinh trung bình, yếu gặp rất nhiều khó khăn khi làm bài kiểm tra cuối chương, kỳ thi tốt nghiệp đặc biệt là thi Đại học – Cao đẳng. Dưới đây là sáng kiến kinh nghiệm về một số kinh nghiệm về phương pháp giải phương trình bậc hai hai ẩn giúp các giáo viên có tư liệu tham khảo trong việc giảng dạy giúp các em học sinh hiểu rõ và biết làm bài tập.

0p nguyenlehuy06 09-04-2014 716 109   Download

Để nhằm mục đích bổ sung nâng cao kiến thức giải các bài toán bậc hai có ứng dụng hệ thức Vi-ét cho các em học sinh THCS. Từ đó các em có thể làm tốt các bài toán bậc hai trong các kỳ thi tuyển. Kích thích, giúp các em biết cách tìm kiến thức nhiều hơn nữa, không chỉ bài toán bậc hai mà cả các dạng toán khác.

21p quangteo_123 16-10-2018 106 10   Download

Mục đích nghiên cứu nhằm rèn luyện kỹ năng giải loại toán này có ý nghĩa hết sức quan trọng đối với học sinh: Giúp các em củng cố và hệ thống hoá được nhiều kiến thức , vận dụng một cách linh hoạt, sáng tạo kiến thức của bậc học THCS để có cách giải thông minh và phù hợp. Bên cạnh đó nó giúp cho các em luôn luôn có những suy nghĩ khoa học, giúp các em đạt được hiệu quả cao nhất trong công việc và cuộc sống đời thường. Mời các bạn cùng tham khảo!

41p thecontrollers 02-08-2021 21 5   Download

CÂU 1: Điền vào các chỗ trống sau bằng những từ thích hợp: 1. Cho đến thế kỉ 19, rất nhiều nhà bác học cho rằng: mọi chất đều được tạo nên từ những phần tử cực kì…………….không phân chia được nữa: đó là……………. Là có thật và có cấu tạo phức tạp hơn là người ta vẫn tưởng; ....

54p phanduongbn97 26-11-2013 83 8   Download

1. KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CƠ CẤU 1.1. Bậc tự do của khâu - Chi tiết máy (tiết máy) là phần tử cấu tạo hoàn chỉnh của máy được chế tạo ra không kèm theo một nguyên công lắp ráp nào. - Trong máy và cơ cấu có những bộ phận chuyển động tương đối đối với nhau gọi là khâu. Khâu có thể gồm một hoặc nhiều tiết máy ghép cứng với nhau tạo thành. - Mô hình khâu là mô hình vật rắn tuyệt đối. - Kích thước của khâu không có giới hạn trong không gian....

40p vitconhamchoi 04-08-2011 234 36   Download