Lý thuyết kỹ thuật robot

Bài giảng Kỹ thuật Robot gồm có 9 bài, cung cấp cho sinh viên kiến thức lý thuyết về: Cơ sở động học, động lực học vật rắn; động học thuận robot công nghiệp; động học ngược robot công nghiệp; động lực học robot công nghiệp; lập trình quỹ đạo; điều khiển robot; hệ thống điều khiển robot; cơ sở thiết kế robot.

120p cucngoainhan3 10-11-2021 84 21   Download

Đề tài "Nghiên cứu thuật toán tìm đường bao phủ cho một nhóm robot di động" nghiên cứu nhằm tìm hiểu tổng quan về các thuật toán tìm đường bao phủ, nghiên cứu, tìm hiểu lý thuyết về thuật toán tìm bao phủ STC với nhóm robot (thuật toán MSTC), lập trình thuật toán tìm đường bao phủ STC với nhóm robot trong môi trường được biết trước (Offline - MSTC); lập trình phát triển thuật toán MSTC trên môi trường chưa biết (Online-MSTC). Thực hiện chạy thử nghiệm kết quả đã lập trình được trong môi trường mô phỏng và trong môi trường thực tế.

83p bakerboys08 15-07-2022 35 9   Download

luận này thiết kế một bộ điều khiển trượt tích phân, tích hợp mô hình động học và mô hình động lực học với các ràng buộc của nhiễu từ bên ngoài cho robot hàn để dò theo đường hàn cho trước. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa vào lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng và kết quả thực nghiệm được trình bày nhằm minh họa tính hiệu quả của bộ điều khiển trượt tích phân.

100p capheviahe28 01-03-2021 52 7   Download

Luận văn này đi sâu vào nghiên cứu khái quát về hệ robot một bánh tự cân bằng, nghiên cứu về mặt lý thuyết điều khiển hệ robot một bánh tự cân bằng thông qua phương pháp điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, phương pháp điều khiển LQR, thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc và tiến hành mô phỏng kiểm tra hệ thống đối với mỗi bộ điều khiển.

110p capheviahe28 01-03-2021 61 10   Download

Đề tài nghiên cứu, xây dựng mô hình lý thuyết cơ cấu chuyển động cho hệ thống robot 4 bậc tự do; thiết kế cơ khí, lựa chọn linh kiện, vật tư, cơ cấu truyền động chấp hành, motor, cảm biến; lắp đặt, vận hành, chạy thử nghiệm hệ thống không tải và có tải hệ thống trạm thu di động... Mời các bạn cùng tham khảo.

75p tamynhan1 13-06-2020 72 6   Download

Nghiên cứu nhằm xây dựng mô hình lý thuyết cơ cấu chuyển động cho hệ thống robot 4 bậc tự do; thiết kế cơ khí, lựa chọn linh kiện, vật tư, cơ cấu truyền động chấp hành, motor, cảm biến…; lắp đặt, vận hành, chạy thử nghiệm hệ thống không tải và có tải hệ thống trạm thu di động, đo kiểm và đánh giá hoạt động của hệ thống robot.

75p hanh_tv25 02-04-2019 76 13   Download

Mục tiêu tổng quát: Tìm hiểu về cánh tay robot hai thanh tìm hiểu lý thuyết logic mờ, tìm hiểu lý thuyết mạng nơron, nghiên cứu kết hợp lý thuyết mờ và mạng nơron để thiết kế bộ điều khiển lai mờ nơron cho cánh tay robot hai thanh. Mời các bạn tham khảo!

27p quaymax8 27-09-2018 78 7   Download

Luận án "Nghiên cứu vấn đề giám sát và điều khiển robot qua mạng máy tính" được thực hiện với mục tiêu để tìm ra các giải thuật mới và hiệu quả tạo cơ sở lý thuyết cho các ứng dụng thực tiễn đồng thời đóng góp vào sự phát triển của robot nối mạng. Để biết rõ hơn về nội dung chi tiết, mời các bạn cùng tham khảo.

14p lovivivi000 22-12-2016 84 4   Download

Đồ án tốt nghiệp là mốc quan trọng để kiểm tra khả năng nhận thức của mỗi sinh viên đối với những kiến thức đã được giảng dạy trong nhà trường. Đồng thời nó còn đánh giá khả năng áp dụng lý thuyết để phân tích tổng hợp để giải quyết các bài toán kỹ thuật trong thực tế. Khi làm đồ án tốt nghiệp sinh viên có quyền trao đổi, học hỏi, nghiên cứu và trau dồi thêm kiến thức. Nhận thức được tầm quan trọng đó chúng em đã làm việc với tinh thần nghiêm túc vận dụng những...

98p shancdk7 23-07-2012 387 150   Download

1. Thông tin chung về môn học Tên môn học: Kỹ thuật Robot Mã môn học: 20262107 Số tín chỉ: 2 Thuộc chương trình đào tạo của khóa, bậc: Đại học Các môn học tiên quyết: Toán cao cấp, Kết cấu cơ khí, Kỹ thuật điện, Kỹ thuật điện tử, Cơ sở điều khiển tự động Các môn học kế tiếp: Kỹ thuật điều khiển robot

7p bonsai89 18-12-2011 487 64   Download

1. Thông tin chung về môn học Tên môn học: Kỹ thuật điều khiển robot Mã môn học: 20262125 Số tín chỉ: 2 Thuộc chương trình đào tạo của khóa, bậc: 2010 bậc Đại học Các môn học tiên quyết (những môn phải học trước môn này): Kỹ thuật điện tử, Máy Cơ sở điều khiển tự động, Vi điều khiển, PLC, kỹ thuật lập trình, Hàm phức toán tử.

7p bonsai89 18-12-2011 242 33   Download

1. Thông tin chung về môn học: Tên môn học: HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT (FMS) VÀ SẢN XUẤT TÍCH HỢP (CIM) Mã môn học: Số tín chỉ: 2 Thuộc chương trình đào tạo của khóa: 2010, bậc: đại học chính quy. Loại môn học: Bắt buộc. Các môn học tiên quyết: PLC, Thủy lực khí nén, Vi điều khiển, kỹ thuật robot, gia công CNC

3p bonsai89 18-12-2011 386 35   Download

Bài báo này trình bày các nghiên cứu lý thuyết, mô phỏng và thực nghiệm của bộ điều khiển trượt mới cho hoạt động bền vững của tay máy robot bằng cách thay hàm chuyển mạch signum bằng hàm chuyển mạch tích phân-bão hòa (sat-PI) nhằm giảm hiện tượng chattering và nâng cao chất lượng điều khiển.

8p phalinh16 17-08-2011 123 18   Download

Một bậc kỹ thuật cơ điện tử tiêu biểu bao gồm những phân loại trong kỹ thuật toán học, cơ học, thiết kế thành phần máy, thiết kế cơ khí, nhiệt động lực học, những mạch và những hệ thống, điện tử học và truyền thông, lý thuyết điều khiển, lập trình, xử lý tín hiệu số, năng lượng học, kỹ thuật rôbôt và thông thường một luận án năm cuối cùng

8p cinny05 28-01-2011 271 76   Download

Người kỹ sư điều khiển tự động có khả năng làm những công việc có liên quan đến nhiều lĩnh vực. Chủ yếu trong các nhà máy, xí nghiệp hoặc giảng dạy trong các trường học. Đối tượng làm việc chủ yếu của người kỹ sư điều khiển tự động là: các máy tự động nói chung, robot, tay máy, người máy, phần mềm kỹ thuật, thiết bị đo lường điều khiển & tự động hóa,...

19p cindy03 19-01-2011 460 188   Download

Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại, đ−ợc áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất. Khi nghiên cứu về điều khiển robot, ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển mô phỏng là dùng các mô hình tính toán động học và động lực học của robot kết hợp với các ph−ơng pháp đồ hoạ trên máy vi tính để mô tả về kết cấu và hoạt động của cánh tay robot....

11p ketsana 26-10-2010 175 45   Download

Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VẬT RẮN KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng 2.1.1 Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn. r r r r r r Cho vật rắn B và hệ qui chiếu R0= {e1(0) , e2(0) , e3(0) } . Trong đó e1(0) , e2(0) , e3(0) là ba vector đơn vị trên các trục Ox0,Oy0,Oz0. Ta gắn chặt vào vật rắn một hệ r r r r r r qui...

17p tanlang 23-03-2010 140 30   Download

38 CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS 3.1 Bài toán phân tích vị trí 3.1.1 Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát Trên hình 3.1 mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. Cấu trúc các khâu của Robot này được mô tả trong mục 1.6 z1 z0 α3 B3 P B1 A3 Bàn máy động B2 y1 z3 x1 α1 α2 z2 z1 x3 x2 Đế cố định O A1 y0 A2 x0 x1 Hình 3.1: Cấu trúc chấp hành song song 3RPS a) Quan hệ về hình học và các hệ toạ độ Do cấu trúc Robot đảm bảo tính hợp lý nên các chân AiBi ⊥ Zi...

16p tanlang 23-03-2010 225 75   Download

CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN TRONG KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng 2.1.1 Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn ( ( ( ( Cho vật rắn B và hệ quy chiếu R = { e1( 0 ) , e 20 ) , e 30 ) }. Trong đó e1( 0 ) , e 20 ) , e 30 ) là ba véc tơ đơn vị trên các trục Ox0, Oy0, Oz0 . Ta gắn chặt vật rắn vào một hệ r r r r r r...

8p tanlang 23-03-2010 212 58   Download