Bài giảng Điều khiển số - Chương 1: Những khái niệm cơ bản của điều khiển sổ

Chia sẻ: Thuongdanguyetan13 Thuongdanguyetan13 | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:0

Thêm vào BST

Báo xấu

67
lượt xem 2
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng "Điều khiển số - Chương 1: Những khái niệm cơ bản của điều khiển số" cung cấp cho người học các kiến thức: Định nghĩa hệ thống điều khiển số, phép biến đổi Z, tính chất của phép biến đổi Z,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Điều khiển số - Chương 1: Những khái niệm cơ bản của điều khiển sổ

CHƯƠNG 1: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN CỦA ĐIỀU KHIỂN SỐ CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1.1 Định nghĩa hệ thống điều khiển số • Hệ thống điều khiển liên tục: tất cả các tín hiệu truyền trong hệ thống đều là các tín hiệu liên tục. • Hệ thống điều khiển số: có ít nhất một tín hiệu truyền trong hệ thống là tín hiệu xung, số. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ hệ thống điều khiển liên tục – điều khiển tốc độ ĐMđl PI liên tục ω* uđk α Rω (-) ω CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển liên tục x(t) e(t) u(t) y(t) TBĐK ĐTĐK (-) Sơ đồ khối hệ thống điều khiển số x* e* TBĐK u* y(t) D/A ĐTĐK số (-) TBĐK số: phần mềm y* Máy tính: hệ thống A/D vi xử lý, vi điều khiển, PC, … máy tính CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống điều khiển số ĐMđl uđk α D/A A/D x* e* TBĐK u* y(t) D/A ĐTĐK số (-) y*(t) A/D máy tính CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Hệ thống điều khiển liên tục ĐMđl PI liên tục ω* uđk α Rω (-) ω x(t) e(t) u(t) y(t) TBĐK ĐTĐK (-) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
• Hệ thống điều khiển liên tục: phần cứng. Sơ đồ nguyên lý của hệ thống và sơ đồ khối tương tự như nhau. • Hệ thống điều khiển số: phần mềm. Sự khác nhau giữa nguyên lý của hệ thống và sơ đồ khối. Nhắc đến hệ thống điều khiển số là nói đến cả phần cứng và phần mềm. Chức năng của máy tính: tính toán, xác định các tín hiệu Æ xử lý tín hiệu số x* e* TBĐK u* y(t) D/A ĐTĐK số (-) y*(t) A/D máy tính CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1.2 Lấy mẫu (lượng tử hóa) tín hiệu 3 nguyên tắc lượng tử hóa 1. Lượng tử hóa theo thời gian: Lấy mẫu tín hiệu vào những thời điểm định trước, cách đều nhau một chu kỳ lấy mẫu T. Giá trị thu được là những giá trị của tín hiệu tại thời điểm lấy mẫu. f(t) Ví dụ: đo mực nước sông. Đo mùa khô. Đo mùa nước dâng 0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2. Lượng tử hóa theo mức: Lượng tử hóa tín hiệu khi tín hiệu đạt những giá trị định trước. f(t) t Ví dụ: đo mực nước sông theo mức báo động CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
3. Lượng tử hóa hỗn hợp: Lấy mẫu tín hiệu vào những thời điểm định trước, cách đều nhau một chu kỳ lấy mẫu T. Giá trị thu được bằng mức định trước, có sai số bé nhất so với giá trị thực của tín hiệu tại thời điểm lấy mẫu. f(t) Ví dụ đọc số đo 0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Trong kỹ thuật, đại đa số các trường hợp đều sử dụng phương pháp lượng tử hóa theo thời gian. Chỉ xét đến lượng tử hóa theo thời gian với chu kỳ lấy mẫu T CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1.3 Nguyên lý cấu trúc các bộ biến đổi tín hiệu 1. Bộ biến đổi D/A Chức năng: biến đổi tín hiệu số thành tín hiệu liên tục 0 1 f* f 4 bit 0 D/A 1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nguyên lý cấu trúc R - ur + 2R 4R 2n R u1 u2 un -uref a1 a2 an ui = -aiuref n n au ui ur = − R∑ i = ∑ i i ref i =1 2 R i =1 2 uref n uref = n ∑ ai 2 n −i = n ( a1 2n −1 + a2 2n − 2 + ⋅⋅⋅ + an −1 21 + an 20 ) 2 i =1 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
• Số lượng bit n. 2n − 1 • Giá trị cực đại điện áp đầu ra urmax ur max = uref 2n uref • Độ phân giải 2n • Độ tuyến tính •Tần số làm việc CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
2. Bộ biến đổi A/D Chức năng: biến đổi tín hiệu liên tục thành tín hiệu số f f* A/D CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nguyên lý cấu trúc CLK Bộ đếm a1 an D/A • Tính phức tạp - • Tốc độ + f • Giá thành CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1.4 Vấn đề chuyển đổi tín hiệu 1. A/D f(t) f f* A/D T f f* f f f* 0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nhắc lại hàm bậc thang đơn vị và xung Dirac 1 ⎧0 ⋅⋅⋅ t < 0 1(t ) = ⎨ ⎩1 ⋅⋅⋅ t ≥ 0 t d1(t ) δ (t ) = δ(t) Κδ(t) dt ⎧ 0 ⋅⋅⋅ t ≠ 0 t t δ (t ) = ⎨ Sδ(t) = 1 SKδ(t) = K ⎩∞ ⋅⋅⋅ t = 0 1 K CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
f(t) f2 f1 0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t Định lý Nyquist: Chu kỳ lấy mẫu T của bộ biến đổi A/D phải có giá trị 1 T≤ 2 f max trong đó fmax là tần số cực đại của sóng điều hòa hình sin tín hiệu đầu vào. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Ví dụ: f(t) = cos2(100πt) Tmax = ? 1 + cos(2.100π t ) cos 100π t = 2 1 1 f max = 100[ Hz ] ⇒ Tmax = = 0.005[ s ] 200 1 T=0.01 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.005 0.01 0.015 0 .0 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt