Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số

Chia sẻ: Thuongdanguyetan13 Thuongdanguyetan13 | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:0

Thêm vào BST

Báo xấu

111
lượt xem 5
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng "Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số" cung cấp cho người học các kiến thức: Khái niệm chung, bộ điều khiển P, bộ điều khiển I, bộ điều khiển D, bộ điều khiển PD, bộ điều khiển PID,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số

C.7: CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.1. KHÁI NIỆM CHUNG • Các bộ PID số cũng làm chức năng tương tự như các bộ PID liên tục – P: Khâu tỷ lệ – I: Khâu tích phân – D: Khâu vi phân CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN P • y(t) = KP. x(t) • y(kT) = KP.x(kT) • GCP(z) = KP CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN I t y (t ) = K I ∫ x(t )dt 0 kT y (kT ) = K I ∫ x(kT )dt 0 ( k −1)T kT y (kT ) = K I ∫ 0 x( kT ) dt + K I ∫ ( k −1)T x( kT ) dt kT y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫ ( k −1)T x(kT )dt CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Xấp xỉ tích phân x kT x(kT) KI ∫ ( k −1)T x(kT )dt x[(k-1)T] (k-1)T kT t kT K IT K I ∫ x(kT )dt { x(kT ) + x[(k -1)T ]} ( k −1)T 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
kT y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫ ( k −1)T x(kT )dt K IT y (kT ) = y[(k -1)T ] + { x(kT ) + x[(k -1)T ]} 2 K IT y (kT ) − y[(k -1)T ] = { x(kT ) + x[(k -1)T ]} 2 ⎧K T ⎫ Z { y (kT ) − y[(k -1)T ]} = Z ⎨ I { x(kT ) + x[(k -1)T ]}⎬ ⎩ 2 ⎭ K IT −1 Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦ 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
K IT −1 Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦ 2 Y ( z) K IT z + 1 GCI ( z ) = = ⋅ X ( z) 2 z −1 K IT y (k ) = y (k -1) + [ x(k ) + x(k − 1)] 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN D dx(t ) x y (t ) = K D x(kT) dt dx(kT ) x[(k-1)T] y (kT ) = K D dt y (kT ) KD T { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]} (k-1)T kT t ⎧K ⎫ Z { y (kT )} = Z ⎨ D { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}⎬ ⎩T ⎭ KD Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦ T CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
KD Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦ T Y ( z) K D z − 1 GCD ( z ) = = ⋅ X ( z) T z KD y (k ) = [ x(k ) − x(k − 1)] T CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI • Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển I GCPI ( z ) = GCP ( z ) + GCI ( z ) mắc song song với nhau K IT z + 1 GCPI ( z ) = K P + ⋅ 2 z −1 A z + A1 A0 = K P + K IT A1 = − K P + K IT GCPI ( z ) = 0 ; z −1 2 2 y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.6. BỘ ĐIỀU KHIỂN PD • Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển D GCPD ( z ) = GCP ( z ) + GCD ( z ) mắc song song với nhau KD z −1 GCPD ( z ) = K P + ⋅ T z A z + A1 A0 = K P + KD A1 = − KD GCPD ( z ) = 0 ; z T T y (k ) = A0 x(k ) + A1 x(k − 1) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
7.7. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID • Gồm có bộ điều khiển P, bộ điều khiển I và bộ điều GCPID ( z ) = GCP ( z ) + GCI ( z ) + GCD ( z ) khiển D mắc song song với nhau K IT z + 1 K D z − 1 GCPID ( z ) = K P + ⋅ + ⋅ 2 z −1 T z K IT K D + A1 z + A2 A0 = K P + + 2 ; A z 2 T GCPID ( z ) = 0 z ( z − 1) K IT KD A1 = − K P + −2 ; 2 T KD A2 = y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1) + A2 x(k − 2) T CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt