zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

Báo xấu

87
lượt xem 16
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Hệ thống ĐKTĐ tuyến tính là hệ thống được mô tả bằng phương trình toán học tuyến tính. Tính chất tuyến tính của các phần tử và của cả hệ thống ĐKTĐ chỉ là tính chất lý tưởng. Vì vậy, các phương trình toán học của hệ thống là các phương trình đã được tuyến tính hoá, tức là thay các sự phụ thuộc gần đúng tuyến tính.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7

Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt) ng Böôùc 3: Xaùc ñònh vò trí cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh Veõ 2 nöõa ñöôøng thaúng baát kyø xuaát phaùt töø cöïc quyeát ñònh z1 sao * cho 2 nöõa ñöôøng thaúng naøy taïo vôùi nhau moät goùc baèng φ* . Giao ñieåm cuûa hai nöõa ñöôøng thaúng naøy vôùi truïc thöïc laø vò trí cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh. Coù hai caùch veõ thöôøng duøng: PP ñöôøng phaân giaùc (ñeå cöïc vaø zero cuûa khaâu H/C gaàn nhau) PP trieät tieâu nghieäm (ñeå haï baäc cuûa heä thoáng) Böôùc 4: Tính heä soá khueách ñaïi KC baèng caùch aùp duïng coâng thöùc: GC ( z )G ( z ) z = z* = 1 1 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 55
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån sôùm pha rôøi raïc duøng QÑNS ng R ( s) C(s) + G(s) ZOH GC(z) − T 50 T = 0.1sec G (s) = s ( s + 5) TK boä ñieàu khieån sôùm pha GC(z) sao cho heä thoáng sau khi hieäu chænh coù caëp cöïc quyeát ñònh vôùi ξ = 0.707 , ω n = 10 (rad/sec) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 56
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån sôùm pha rôøi raïc duøng QÑNS ng Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng: 1 + G( z) = 0 50 G ( s) = s ( s + 5)  G(s)  −1 • G ( z ) = (1 − z )Z   s  50  = (1 − z −1 )Z  2   s ( s + 5)   z[(0.5 − 1 + e −0.5 ) z + (1 − e −0.5 − 0.5e −0.5 )]  = 10(1 − z −1 )    − 0. 5 5( z − 1) ( z − e ) 2   0.21z + 0.18 ⇒ G( z) = ( z − 1)( z − 0.607) [ ]  z (aT − 1 + e − aT ) z + (1 − e − aT − aTe − aT )  a = Z 2 a( z − 1) 2 ( z − e −aT ) s ( s + a)   15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 57
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån sôùm pha rôøi raïc duøng QÑNS ng Caëp cöïc phöùc mong muoán: z1, 2 = re ± jϕ * trong ñoù: r = e −Tξωn = e−0.1×0.707×10 = 0.493 ϕ = Tωn 1 − ξ 2 = 0.1 × 10 × 1 − 0.707 2 = 0.707 z1, 2 = 0.493e ± j 0.707 * ⇒ * z1, 2 = 0.375 ± j 0.320 ⇔ 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 58
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån sôùm pha rôøi raïc duøng QÑNS ng Im z Goùc pha caàn buø: 0.375+j0.320 +j φ * = −180 + ( β1 + β 2 ) − β 3 β1 = 152.90 β 2 = 125.90 P β2 β 3 = 14.60 β1 φ* Re z β3 0A +1 −1 B φ = 84 ⇒ * 0 −pc −zc −j 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 59
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån sôùm pha rôøi raïc duøng QÑNS ng Choïn cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh baèng phöông phaùp trieät tieâu nghieäm: − zC = 0.607 zC = −0.607 ⇒ − pC = OA = OB − AB OB = 0.607 AB = 0.578 pC = −0.029 ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 60
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån sôùm pha rôøi raïc duøng QÑNS ng Tính KC: GC ( z)G( z) z=z* = 1 ( z − 0.607) (0.21z + 0.18) =1 ⇒ KC ( z − 0.029) ( z − 1)( z − 0.607) z =0.375+ j 0.320 [0.21(0.375 + j 0.320) + 0.18] =1 ⇒ KC (0.375 + j 0.320 − 0.029)(0.375 + j 0.320 − 1) 0.267 =1 K C = 1.24 ⇒ KC ⇒ 0.471× 0.702 Keát luaän: Haøm truyeàn cuûa boä ñieàu khieån caàn thieát keá laø: z − 0.607 GC ( z ) = 1.24 z − 0.029 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 61
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån sôùm pha rôøi raïc duøng QÑNS ng Quyõ ñaïo nghieäm soá cuûa heä thoáng tröôùc vaø sau khi hieäu chænh 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 62
Trình töï thieát keá khaâu treå pha rôøi raïc duøng QÑNS ng z + zC Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá GC ( s ) = KC ( zC > pC ) z + pC 1 + pC . Xaùc ñònh β töø yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp. Böôùc 1: Ñaët β = 1 + zC KP Ka KV hoaëc β = * β= * hoaëc β = * KP Ka KV Böôùc 2: Choïn zero cuûa khaâu hieäu chænh raát gaàn ñieåm +1: zC ≈ −1 Böôùc 3: Tính cöïc cuûa khaâu hieäu chænh: pC = −1 + β (1 + zC ) Böôùc 4: Tính KC thoûa maõn ñieàu kieän bieân ñoä: GC ( z )GH ( z ) z = z* = 1 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 63

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.