zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

Báo xấu

97
lượt xem 15
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Về mặt toán học, các hệ thống ĐKTĐ đều có thể mô tả bằng các phương trình toán học: phương trình tĩnh và phương trình động. Dựa vào tính chất của các phương trình, chúng ta phân biệt hệ thống ĐKTĐ tuyến tính và hệ ĐKTĐ không tuyến tính (phi tuyến).

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8

Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån treå pha rôøi raïc duøng QÑNS ng R ( s) C(s) + G(s) ZOH GC(z) − T 50 T = 0.1sec G (s) = s ( s + 5) TK boä ñieàu khieån treå pha GC(z) sao cho heä thoáng sau khi hieäu chænh coù heä soá vaän toác KV = 100 * 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 64
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån treå pha rôøi raïc duøng QÑNS ng Giaûi: Phöông trình ñaëc tröng tröôùc khi hieäu chænh: 1 + G( z) = 0 50 G ( s) =  G(s)  s ( s + 5) −1 • G ( z ) = (1 − z )Z   s  50  −1 = (1 − z )Z  2  s ( s + 5)    z[(0.5 − 1 + e −0.5 ) z + (1 − e −0.5 − 0.5e −0.5 )]  = 10(1 − z −1 )    − 0. 5 5( z − 1) ( z − e ) 2   0.21z + 0.18 [ ] ⇒ G( z) =  z (aT − 1 + e − aT ) z + (1 − e − aT − aTe − aT )  a ( z − 1)( z Z  .607)  = −0 2 a( z − 1) 2 ( z − e −aT ) s ( s + a)   15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 65
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån treå pha rôøi raïc duøng QÑNS ng ⇒ PTÑT tröôùc khi hieäu chænh 0.21z + 0.18 1+ =0 ( z − 1)( z − 0.607) ⇒ Cöïc cuûa heä thoáng tröôùc khi hieäu chænh z1, 2 = 0.699 ± j 0.547 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 66
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån treå pha rôøi raïc duøng QÑNS ng Böôùc 1: Xaùc ñònh β Heä soá vaän toác tröôùc khi hieäu chænh: 1 KV = lim(1 − z −1 )G ( z ) T z →1 0.21z + 0.18 1 −1 ⇒ KV = lim(1 − z ) KV = 9.9 ⇒ ( z − 1)( z − 0.607) 0.1 z →1 Heä soá vaän toác mong muoán: * KV = 100 KV 9.9 β= *= Do ñoù: KV 100 β = 0,099 ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 67
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån treå pha rôøi raïc duøng QÑNS ng Böôùc 2: Choïn zero cuûa khaâu treå pha raát gaàn +1 ⇒ zC ≈ −0.99 Choïn: − zC = 0.99 Böôùc 3: Tính cöïc cuûa khaâu treå pha pC = −1 + β (1 + zC ) = −1 + 0.099(1 − 0.99) pC = −0.999 ⇒ z − 0,99 ⇒ GC ( z ) = KC s − 0,999 Böôùc 4: Xaùc ñònh heä soá khueách ñaïi GC ( z )G ( z ) z = z* = 1 ( z − 0.99) (0.21z + 0.18) ⇒ =1 KC ( z − 0.999) ( z − 1)( z − 0.607) z =0.699+ j 0.547 ⇒ K C = 1.007 ≈ 1 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 68
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån treå pha rôøi raïc duøng QÑNS ng QÑNS tröôùc vaø sau khi hieäu chænh 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 69
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån PID duøng PP giaûi tích ng R ( s) C(s) + G(s) ZOH GC(z) − T H(s) 10 G(s) = T = 2 sec H ( s ) = 0.05 10 s + 1 Thieát keá khaâu hieäu chænh GC(z) sao cho heä thoáng kín coù caëp cöïc phöùc vôùi ξ=0.707, ωn=2 rad/sec vaø sai soá xaùc laäp ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò baèng 0. 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 70
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån PID duøng PP giaûi tích ng Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá laø khaâu PI (vì yeâu caàu sai soá xaùc laäp baèng 0) KIT z + 1 GC ( z ) = K P + 2 z −1 Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh laø: 1 + GC ( z )GH ( z ) = 0 trong ñoù:  G( s) H (s)   10 × 0.05  −1 −1 GH ( z ) = (1 − z )Z   = (1 − z )Z    s (10 s + 1)  s  0.05 z (1 − e −0.2 ) = (1 − z −1 ) K IT z + 1 K D z −1 − 0. 2 0.1( z − 1)( zPIDe( z ) = K P + + G− ) 2 z −1 T z 0.091 ⇒ GH ( z ) = P I D ( z − 0.819) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 71
Thí duï thieát keá boä ñieàu khieån PID duøng PP giaûi tích ng Do ñoù phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng laø: K I T z + 1  0.091   1+  KP + =0  2 z − 1  z − 0.819   ⇔ z 2 + (0.091K P + 0.091K I − 1.819) z + (−0.091K P + 0.091K I + 0.819) = 0 (do T=2) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 72

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.