Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 8

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Thêm vào BST

Báo xấu

97
lượt xem 16
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đối với hệ thống tự động dừng, đặc tính quá độ không phụ thuộc vào thời điểm bắt đầu tác động. Đặc tính h(t) có thể có dạng dao động hay biến đổi một cách đơn điệu. Hiện nay, để đánh giá chất lượng hệ thống tự động người ta thường sử dụng đặc tính quá độ h(t) bởi vì nó thể hiện được các chỉ tiêu chất lượng cơ bản của hệ thống.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 8

Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh treå pha duøng bieåu ñoà Bode Böôùc 5: Choïn zero cuûa khaâu hieäu chænh treå pha sao cho: 1 ′
Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh treå pha duøng bieåu ñoà Bode R ( s) C(s) 1 GC(s) + − s( s + 1)(0.5s + 1) Yeâu caàu: thieát keá khaâu hieäu chænh GC(s) sao cho heä thoáng sau khi hieäu chænh coù KV = 5; ΦM * ≥ 400 ; GM * ≥ 10dB * Giaûi: Haøm truyeàn khaâu hieäu chænh treå pha caàn thieát keá laø: 1 + αTs (α < 1) GC ( s ) = K C 1 + Ts 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 58
Thí duï TK khaâu hieäu chænh treå pha duøng bieåu ñoà Bode (tt) Böôùc 1: Xaùc ñònh KC Heä soá vaän toác cuûa heä sau khi hieäu chænh laø: 1 + αTs 1 * = lim sGC ( s )G ( s ) = lim sK C = KC KV . 1 + Ts s ( s + 1)(0.5s + 1) s →0 s →0 * K C = KV = 5 ⇒ Böôùc 2: Ñaët G1 ( s ) = K C G ( s ) 5 G1 ( s ) = ⇒ s ( s + 1)(0.5s + 1) Veõ bieåu ñoà Bode cuûa G1(s) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 59
Thí duï TK khaâu hieäu chænh treå pha duøng bieåu ñoà Bode (tt) -20dB/dec 14 -40dB/dec -60dB/dec 1 2 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 60
Thí duï TK khaâu hieäu chænh treå pha duøng bieåu ñoà Bode (tt) Böôùc 3: Xaùc ñònh taàn soá caét môùi döïa vaøo ñieàu kieän ϕ1 (ωC ) = −1800 + ΦM * + θ ′ ϕ1 (ωC ) = −1800 + 400 + 50 ′ ⇒ ′ ϕ1 (ω C ) = −1350 ⇒ ′ ω C ≈ 0.5 (rad/sec) Theo bieåu ñoà Bode ta coù: Böôùc 4: Tính α töø ñieàu kieän: ′ L1 (ω C ) = −20 lg α ′ Theo bieåu ñoà Bode ta coù: L1 (ω C ) ≈ 18 (dB) α = 10 −0,9 lg α = −0,9 ⇒ ⇒ ⇒ 18 = −20 lg α ⇒ α = 0,126 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 61
Thí duï TK khaâu hieäu chænh treå pha duøng bieåu ñoà Bode (tt) Böôùc 5: Choïn zero cuûa khaâu treå pha thoûa: 1
Thí duï TK khaâu hieäu chænh treå pha duøng bieåu ñoà Bode (tt) -20dB/dec L1(ω’c) 14 -40dB/dec GM* L’(ω’−π) -60dB/dec 1ω’−π 2 ω’c=0.5 0.0067 0.05 -135 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 63
Thieát keá boä ñieàu khieån PID 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 64