zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 4

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Báo xấu

100
lượt xem 8
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đưa hệ phi tuyến về miền xung quanh điểm làm việc tĩnh (đơn giản nhất có thể dùng bộ điều khiển ON-OFF)

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 4

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 1 (tt) Tuyeán tính hoùa heä boàn chöùa quanh ñieåm y = 20cm: Xaùc ñònh ñieåm laøm vieäc tónh: x1 = 20 u = 0.9465 f ( x , u ) = −0.3544 x1 + 1.5u = 0 ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25
Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 1 (tt) Xaùc ñònh caùc ma traän traïng thaùi taïi ñieåm laøm vieäc tónh: ∂f1 ∂f1 aC 2 g k A= =− D = −0.0396 B= = = 1.5 ∂x1 ( x,u ) ∂u ( x,u ) A ( x,u ) 2 A x1 ( x,u ) ∂h ∂h D= =0 C= =1 ∂u ( x,u ) ∂x1 ( x,u ) Vaäy PTTT moâ taû heä boàn chöùa quanh ñieåm laøm vieäc y=20cm laø:  ~ (t ) = −0.0396 x (t ) + 1.5u (t ) ~ ~ & x ~ ~  y (t ) = x (t ) aCD 2 gx1 (t ) k f ( x, u ) = − + u (t ) A A h( x (t ), u (t )) = x1 (t ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26
Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 2 Thoâng soá caùnh tay maùy : l = 0.5m, lC = 0.2m, m = 0.1kg l m M = 0.5kg , J = 0.02kg.m 2 u θ B = 0.005, g = 9.81m / sec2  x (t ) = f ( x (t ), u (t )) & PTTT:   y (t ) = h( x (t ), u (t )) trong ñoù:  x2 (t )  f ( x , u ) =  ( ml + MlC ) g  B 1 − cos x1 (t ) − x2 (t ) + u (t )  2 2 2  ( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml )  h( x (t ), u (t )) = x1 (t ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27
Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 2 (tt) Tuyeán tính hoùa heä tay maùy quanh ñieåm laøm vieäc y = π/6 (rad): Xaùc ñònh ñieåm laøm vieäc tónh: x1 = π / 6  x2   x2 = 0 f ( x , u ) =  (ml + MlC ) g =0 ⇒ B 1  − cos x1 − x2 + u u = 1.2744 2 2 2  ( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml )  Do ñoù ñieåm laøm vieäc tónh caàn xaùc ñònh laø:  x1  π / 6 x= = x2   0    u = 1.2744 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28
Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 2 (tt) Xaùc ñònh caùc ma traän traïng thaùi taïi ñieåm laøm vieäc tónh:  a11 a12  A= a21 a22    ∂f1 ∂f1 a11 = =0 a12 = =1 ∂x1 ( x,u ) ∂x2 ( x,u ) ∂f 2 (ml + MlC ) a21 = = sin x1 (t ) ∂x1 ( x,u ) ( J + ml ) 2 ( x,u ) ∂f 2 B a22 = =− ∂x2 ( J + ml 2 ) ( x,u ) ( x,u )  x2 (t )  f ( x , u ) =  ( ml + MlC ) g  B 1 − cos x1 (t ) − x2 (t ) + u (t )   ( J + ml 2 ) ( J + ml 2 ) ( J + ml 2 )   26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29
Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 2 (tt) Xaùc ñònh caùc ma traän traïng thaùi taïi ñieåm laøm vieäc tónh:  b1  B=  b2  ∂f1 b1 = =0 ∂u ( x,u ) ∂f 2 1 b2 = = ∂u J + ml 2 ( x,u )  x2 (t )  f ( x , u ) =  ( ml + MlC ) g  B 1 − cos x1 (t ) − x2 (t ) + u (t )   ( J + ml 2 ) ( J + ml 2 ) ( J + ml 2 )   26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30
Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 2 (tt) Xaùc ñònh caùc ma traän traïng thaùi taïi ñieåm laøm vieäc tónh: ∂h ∂h C = [c1 c2 ] c2 = =0 c1 = =1 ∂x2 ∂x1 ( x,u ) ( x,u ) ∂h d1 = =0 D = d1 ∂u ( x,u ) ~ ~ ~ &  x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) Vaäy phöông trình traïng thaùi caàn tìm laø: ~ y (t ) = C~ (t ) + Du (t ) ~ x  0 1 0 C = [1 0] D=0 A= B=  a21 a22  b2    h( x , u ) = x1 (t ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31
Ñieàu khieån oån ñònh hoùa heä phi tuyeán quanh ñieåm laøm vieäc tónh Ñöa heä phi tuyeán veà mieàn xung quanh ñieåm laøm vieäc tónh (ñôn giaûn nhaát coù theå duøng boä ñieàu khieån ON-OFF) Xung quanh ñieåm laøm vieäc, duøng boä ñieàu khieån kinh ñieån thieát keá döïa vaøo moâ hình tuyeán tính (phoå bieán nhaát laø boä ñieàu khieån PID). PID r(t) e(t) u(t) Ñoái töôïng y(t) + − phi tuyeán ON-OFF Choïn boä ÑK 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.