intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST
Báo xấu
169
lượt xem 45
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đa phần các mạch phản hồi của hệ thống điều khiển là mạch phản hồi âm. Khi chúng ta tiến hành phân tích hệ thống tốt hay xấu hay thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống đều phải xuất phát từ mô hình toán học của hệ thống hay nói cách khác ta phải tìm được quan hệ giữa đầu vào và đầu ra của hệ thống.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8

  1. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu sôùm pha baäc 1 taàn soá gaõy 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 71
  2. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu dao ñoäng baäc 2 Ñaë 1 Haøm truyeàn: G(s) = 2 2 (0 < ξ < 1) T s + 2ξTs + 1 1 Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = − T 2ω 2 + 2ξTjω + 1 1 M (ω ) = Bieân ñoä: (1 − T 2ω 2 ) 2 + 4ξ 2T 2ω 2 ⇒ L(ω ) = −20 lg (1 − T 2ω 2 ) 2 + 4ξ 2T 2ω 2 2ξTω  −1  ϕ (ω ) = −tg  Pha: 2 2 1− T ω  Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä: ω < 1 / T : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh ω > 1 / T : ñöôøng thaúng coù ñoä doác −40dB/dec 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 72
  3. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu dao ñoäng baäc 2 taàn soá gaõy 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 73
  4. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu trì hoaõn Haøm truyeàn: G ( s) = e −Ts Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = e −Tjω Bieân ñoä: L (ω ) = 0 M (ω ) = 1 ⇒ Pha: ϕ (ω ) = −Tω 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 74
  5. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu trì hoaõn 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 75
  6. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa heä thoáng Xeùt heä thoáng töï ñoäng coù haøm truyeàn G(s) coù theå phaân tích thaønh tích cuûa caùc haøm truyeàn cô baûn nhö sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) i =1 l G ( jω ) = ∏ Gi ( jω ) Ñaëc tính taàn soá: i =1 l l L(ω ) = ∑ Li (ω ) M (ω ) = ∏ M i (ω ) Bieân ñoä: ⇒ i =1 i =1 l ϕ (ω ) = ∑ ϕi (ω ) Pha: i =1 ⇒ Bieåu ñoà Bode cuûa heä thoáng (goàm nhieàu khaâu gheùp noái tieáp) baèng toång bieåu ñoà Bode cuûa caùc khaâu thaønh phaàn. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 76
  7. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä baèng ñöôøng tieäm caän Giaû söû haøm truyeàn cuûa heä thoáng coù daïng: G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K (α>0: heä thoáng coù khaâu vi phaân lyù töôûng α
  8. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä baèng ñöôøng tieäm caän (tt) Böôùc 3: Qua ñieåm A, veõ ñöôøng thaúng coù ñoä doác: (− 20 dB/dec × α) neáu G(s) coù α khaâu tích phaân lyù töôûng (+ 20 dB/dec × α) neáu G(s) coù α khaâu vi phaân lyù töôûng Ñöôøng thaúng naøy keùo daøi ñeán taàn soá gaõy keá tieáp. Böôùc 4: Taïi taàn soá gaõy ωi =1/Ti , ñoä doác cuûa ñöôøng tieäm caän ñöôïc coäng theâm moät löôïng: (−20dB/dec × βi) neáu Gi(s) laø βi khaâu quaùn tính baäc 1 (+20dB/dec × βi) neáu Gi(s) laø βi khaâu sôùm pha baäc 1 (−40dB/dec × βi) neáu Gi(s) laø βi khaâu dao ñoäng baäc 2 (+40dB/dec × βi) neáu Gi(s) laø βi khaâu sôùm pha baäc 2 Ñöôøng thaúng naøy keùo daøi ñeán taàn soá gaõy keá tieáp. Böôùc 5: Laëp laïi böôùc 4 cho ñeán khi veõ xong ñöôøng tieäm caän taïi taàn soá gaõy cuoái cuøng. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 78
  9. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Thí duï 1: Veõ bieåu ñoà Bode gaàn ñuùng Thí Veõ bieåu ñoà Bode bieân ñoä gaàn ñuùng cuûa heä thoáng coù haøm truyeàn: 100(0,1s + 1) G (s) = s (0,01s + 1) Döïa vaøo bieåu ñoà Bode gaàn ñuùng, haõy xaùc ñònh taàn soá caét bieân cuûa heä thoáng. Giaûi: Caùc taàn soá gaõy: 1 1 1 1 ω1 = = = 10 (rad/sec) ω2 = = = 100 (rad/sec) T1 0,1 T2 0,01 Bieåu ñoà Bode qua ñieåm A coù toïa ñoä ω = 1   L(ω ) = 20 lg K = 20 lg100 = 40 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 79
  10. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Thí duï 1 (tt) L(ω), dB A 40 −20dB/dec 0dB/dec 20 −20dB/dec lgω -1 0 1 2 3 0 ωc ω 10-1 100 101 102 Theo hình veõ, taàn soá caét bieân cuûa heä thoáng laø 103 rad/sec 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 80
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí
65 tài liệu
2431 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
7=>1