zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

Báo xấu

178
lượt xem 35
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Hệ thống ổn định tự động (điều chỉnh theo hằng số) là hệ thống có lượng vào không đổi. Nhiệm vụ của hệ thống là duy trì một hoặc một vài đại lượng vật lý ở giá trị không đổi. Thí dụ như hệ thống ĐKTĐ tốc độ động cơ nhiệt, hệ thống ĐKTĐ điện áp, tần số của máy phát, hệ ổn định đường bay của máy bay khi góc lái không thay đổi ..

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10

Thí duï thaønh laäp PTTT heä rôøi raïc töø PTTT heä lieân tuïc Giaûi: eR(t) 1 x2 1 x1 c(t) Böôùc 1: 10 s+2 s X 2( s ) X 1 (s) = ⇒ ⇒ x1 (t ) = x 2 (t ) sX 1 ( s ) = X 2( s ) & s E R ( s) ⇒ ( s + a) X 2 ( s) = E R ( s) ⇒ x2 (t ) = −2 x2 (t ) +e R (t ) X 2 ( s) = & s+2  x1 (t )  0 1   x1 (t )  0 &  x (t ) = 0 − 2  x (t ) + 1 eR (t )  &2   4 4  2    { 123 ⇒ B A  x1 (t )  c(t ) = 10 x1 (t ) = [10 0] 123  x2 (t )  C 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46
Thí duï thaønh laäp PTTT heä rôøi raïc töø PTTT heä lieân tuïc Böôùc 2: Tính ma traän quaù ñoä −1 −1  s − 1    1 0   0 1   Φ ( s ) = (sI − A) =  s     -1  0 1  − 0 − 2   =  0 s + 2        1 1 1  s + 2 1  s s ( s + 2)  = =  0 s ( s + 2)  1 s  0  s+2    1    −1  1  1  −1   1  s s ( s + 2)    L  s  L  s ( s + 2)  −1       −1 Φ (t ) = L [Φ ( s )] = L   = 1   1   0 L −1  0  s + 2      s + 2     1 (1 − e −2t ) 1 Φ (t ) =  ⇒ 2 0 e −2t    26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 47
Thí duï thaønh laäp PTTT heä rôøi raïc töø PTTT heä lieân tuïc Böôùc 3: Rôøi raïc hoùa  x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT )  c(kT ) = Cd x(kT ) PTTT cuûa heä lieân tuïc   1  1 (1 − e −2t ) (1 − e −2×0.5 ) 1 0.316 1 1 Ad = Φ (T ) =  = = 2 2  0 0.368 0  0  − 2t − 2×0.5 e e   t =T   T    1  − 2τ  0 1    T  (1 − e −2τ )  T (1 − e ) 1 Bd = ∫ Φ (τ ) Bdτ = ∫  1 dτ  = ∫  2 dτ  2 0  0    0   e −2τ e −2τ 0      T  τ e   0.5 e −2×0.5 1  − 2τ  + 2    2 + 22 − 22  0.092 2 2   =   =   =       0.316 e −2τ − 2×0.5 e 1 − − +     0   2 2 2 Cd = C = [10 0] 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48
Thí duï thaønh laäp PTTT heä rôøi raïc töø PTTT heä lieân tuïc Böôùc 4: PTTT rôøi raïc moâ taû heä kín  x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT )  c(kT ) = Cd x(kT ) 1 0.316 0.092  0.080 0.316 vôùi [ Ad − Bd Cd ] =   − 0.316[10 0] = − 3.160 0.368 0 0.368     Vaäy phöông trình traïng thaùi cuûa heä rôøi raïc caàn tìm laø:  x1 (k + 1)   0.080 0.316  x1 (k )  0.092  x (k + 1) = − 3.160 0.368  x (k ) + 0.316 r (k )   2    2  x1 (k )  c(k ) = [10 0]. x2 (k )   26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49
Tính haøm truyeàn töø PTTT Cho heä rôøi raïc moâ taû bôûi PTTT  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k )  c(k ) = Cd x(k ) Haøm truyeàn cuûa heä rôøi raïc laø: C( z) = Cd ( zI − Ad ) −1 Bd G( z) = R( z ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 50

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.