CHÖÔNG 6

TÖÏ ÑOÄNG HOÙA QUAÙ TRÌNH LAÉP RAÙP

6-1.CAÙC VAÁN ÑEÀ CHUNG CUÛA TÖÏ

ÑOÄNG HOAÙ QUAÙ TRÌNH LAÉP RAÙP . 6-2.ÑÒNH VÒ CHI TIEÁT KHI LAÉP RAÙP

TÖÏ ÑOÄNG .

6-3.ÑIEÀU KHIEÅN VAØ XAÙC ÑÒNH CHEÁ

ÑOÄ LAÉP RAÙP TÖÏ ÑOÄNG.

6-4.ÖÙNG DUÏNG ROÂBOÂT TRONG LAÉP

RAÙP TÖÏ ÑOÄNG.

CAÙC VAÁN ÑEÀ CHUNG CUÛA TÖÏ ÑOÄNG HOAÙ QUAÙ TRÌNH LAÉP RAÙP

Khaùi nieäm . Heä thoáng coâng ngheä laép raùp. Caùc nhieäm vuï cô baûn. Ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng laép raùp töï ñoäng . Naêng suaát cuûa heä thoáng . Phöông höôùng phaùt trieån cuûa töï ñoäng hoaù.

Töï ñoäng quaù trình laép raùp laø gì ?

Laø khaâu cuoái cuøng cuûa quaù trình

saûn xuaát.

Thöïc hieän lieân keát caùc chi tieát vaø cuïm chi tieát vôùi nhau ñeå taïo ra saûn phaåm yeâu caàu .

Heä thoáng coâng ngheä laép raùp

 Khaùi nieäm .  Caùc giai ñoaïn trong quaù trình laép raùp.  Moät soá heä thoáng laép raùp cô baûn .

Heä thoáng coâng ngheä laép raùp laø gì ?

Laø taäp hôïp cuûa caùc phaàn töû vaø cô

caáu, ñöôïc thieát laäp ñeå hoaøn thaønh moät nhieäm vuï laép raùp ñaõ ñònh tröôùc .

Caùc coâng ñoaïn trong quaù trình laép raùp

o Tieáp nhaän chi tieát cô sôû vaø chi tieát laép raùp ñöa vaøo vò trí

coâng taùc .

o Gaù ñaët chi tieát cô sôû vaø ñònh vò sô boä chi tieát laép raùp. o Ñònh vò chính xaùc chi tieát cô sôû vaø chi tieát laép raùp. o Lieân keát caùc chi tieát o Kieåm tra vò trí töông quan chính xaùc cuûa chi tieát cô sôû

vaø chi tieát laép raùp.

o Ñöa saûn phaåm ra khoûi vò trí laép raùp.

Sô ñoà heä thoáng laép raùp cô baûn

CTLR1

CTLR2 CTLR3

CTLR4

CTCS1

ÑVLR

VC1

VC2

VC3

VC4

NL

TH

VLP

ÑG

DC

CTCS :chi tieát cô sôû. TLR :chi tieát laèp raùp. VC :cô caáu vaän chuyeån. ÑVLR :ñôn vò laép raùp. NL: naêng löôïng. VLP : vaät lieäu phuï. TH : tín hieäu. DC :dung cuï. ÑG : ñoà gaù.

Nhieäm vuï töï ñoäng quaù trình laép raùp laø gì ?

 Xaùc ñònh möùc ñoä aûnh höôûng cuûa quan heä laép raùp trong caùc moái laép coá ñònh tôùi caùc beà maët thöïc hieän chuyeån ñoäng coâng taùc chính.

 Xaùc ñònh taûi troïng vaän haønh tôùi chuoãi kích thöôùc coâng

ngheä kheùp kín khi laép gheùp.

 Xaùc ñònh vaø ñaùnh giaù caùc sai soá coâng ngheä laép raùp treân moái laép coá ñònh , tìm kieám caùc phöông phaùp hôïp lyù nhaèm loaïi boû chuùng, naâng cao chaát löôïng cuûa moái laép vaø saûn phaåm.

 Söû duïng gia coâng cô ñeå loaïi boû aûnh höôûng cuûa quan heä laép gheùp vaø taûi troïng vaän haønh cuõng nhö sai soá coâng ngheä khi vaän haønh.

Ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng laép raùp laø ?

 Laø sai soá töông quan cuûa caùc beà maët laép gheùp, kích thöôùc laép gheùp, caùc sai leäch naøy laøm aûnh höôûng tôùi vò trí töông ñoái cuûa caùc chi tieát laép raùp

NAÊNG SUAÁT CUÛA HEÄ THOÁNG LAÉP RAÙP TÖÏ ÑOÄNG

Naêng suaát Q cuûa heä thoáng töï ñoäng laø soá löôïng saûn phaåm ñaït chaát löôïng ñöôïc laép raùp trong moät ñôn vò thôøi gian .

tcb:thôøi gian cô baûn . tph :thôøi gian phuï khoâng truøng do thöïc hieän caùc haønh trình phuï . tcb :maát maùt khoâng coù chu kyø cho moät ñôn vò saûn phaåm.

Phöông höôùng phaùt trieån töï ñoäng hoaù quaù trình laép raùp

 Thieát laäp caùc heä thoáng laép raùp linh hoaït ñeå thöïc hieän caùc quaù

trình laép raùp khi saûn phaåm thay ñoåi

 Thieát laäp cô sôû khoa hoïc vaø kinh teá cho quaù trình roâboât hoaù

caùc quaù trình laép raùp töï ñoäng .

 Hoaøn thieän phöông phaùp tính cheá ñoä laép raùp vaø löôïng phoâi döï

tröõ tröôùc khi thöïc hieän laép raùp .

 Toå chöùc saûn xuaát taäp trung caùc modun tieâu chuaån coù tính tôùi

nhu caàu thöïc teá .

 Xaây döïng vaø hoaøn thieän kyõ thuaät thieát keá cho caùc thieát bò laép

raùp ñieàu khieån theo daây chuyeàn .

 Thieát keá vaø cheá taïo caùc roâboât vaø moâdun laép raùp chuyeân duøng

ñieàu khieån thích nghi .

 Nghieân cöùu thieát laäp caùc phöông phaùp laép raùp môùi vôùi caùc

ñieàu kieän khaùc nhau.

 ÑÒNH VÒ MAËT TRUÏ TRÔN. ÑÒNH VÒ MAËT PHAÚNG. ÑÒNH VÒ MAËT REN.

ÑÒNH VÒ CHI TIEÁT KHI LAÉP RAÙP TÖÏ ÑOÄNG

ÑÒNH VÒ TRUÏ TRÔN

Khi ñònh vò chi tieát laép gheùp , ñöôøng taâm cuûa chuùng coù theå khoâng truøng nhau vaø bò leäch ñi moät goùc . Caùc sai leäch naøy do sai soá kích thöôùc ñöôøng kính : ñoä khoâng truï , ñoä khoâng troøn, ñoä khoâng vuoâng goùc giöûa maëc ñaàu baïc ñoái vôùi caùc maët chuaån.

Vì vaäy khi laép raùp töï ñoäng khi laép raùp phaûi coù ít nhaát moät trong hai chi tieát coù khaû naêng di chuyeån vaø laéc trong khoâng gian trong phaïm vi cho pheùp . (hình)

ÑÒNH Vò MAËT PHAÚNG

Phaàn lôùn caùc ñôn vò laép coù caùc phaàn töû laép

gheùp theo maët phaúng ñieàu ñöôïc laép theo vaøi daïng beà maët . Vì vaäy caàn phaûi xaùc ñònh ñieàu kieän laép cho töøng daïng beà maët gheùp rieâng bieät .(hình)

ÑÒNH VÒ MAËT REN

Gioáng nhö khi laép truï trôn , chæ khaùc laø ñaàu moái ren cuûa buloâng vaø ñai oác phaûi truøng nhau .

Ngoaøi chuyeån ñoäng laéc ñeå löïa cho ñöôøng taâm cuûa hai chi tieát truøng nhau vaø tònh tieán coøn chuyeån ñoäng xoay töông ñoái cuûa chi tieát naøy vôùi chi tieát kia.

Vieäc ñònh vò töï ñoäng caàn quan taâm vì deã xaûy ra

hieän töôïng caét ñöùc , hoûng ren.(hình)

ÑÒNH VÒ KHI LAÉP RAÙP TÖÏ ÑOÄNG

ÑÒNH VÒ CÖÙNG TÖÏ ÑÒNH VÒ

ÑÒNH VÒ CÖÙNG

d)

ÖÙNG DUÏNG ROÂBOÁT TRONG LAÉP RAÙP TÖÏ ÑOÄNG

CAÙC VAÁN ÑEÀ CHUNG . MOÄT SOÁ LOAÏI THOÂNG DUÏNG TRONG LAÉP

RAÙP TÖÏ ÑOÄNG.

CAÙC VAÁN ÑEÀ CHUNG

HIEÄU QUAÛ SÖÛ DUÏNG. CAÙC THOÂNG SOÁ KHI THIEÁT KEÁ ROÂBOÂT. CAÙC CHUYEÅN ÑOÄNG CHÍNH CUÛA ROÂBOÂT.

Hieäu quaû söû duïng naâng cao neáu ñaûm baûo caùc yeâu caàu sau

 Caùc chi tieát laép raùp coù tính coâng ngheä cao , ñöôïc

tieâu chuaån hoaù vaø thoáng nhaát hoaù.

 Caùc quy trình coâng ngheä laép raùp ñöôïc tieâu chuaån

hoaù .

 Roâboât coù caáu truùc ñôn giaûn coù khaû naêng hoaït ñoäng cao , coù ñoä tin caäy cao , ít hoûng hoùc.  Choïn löïa heä thoáng ñieàu khieån thích hôïp.

Caùc thoâng soá caàn quan taâm khi thieát keá roâboât

 Keát caáu phuø hôïp .  Soá baät töï do chuyeån ñoäng .  Taûi trong naâng .  Ñoä chính xaùc vò trí.  Khoaûng khoâng gian laøm vieäc.  Phöông phaùp laäp trình vaø ñieàu khieån.  Cô caáu daån ñoäng vaø vaän toác dòch chuyeån.  Phöông phaùp ñieàu chænh ñeå laép raùp saûn phaåm

môùi .

 Giaù thaønh.

Caùc chuyeån ñoäng roâboát caàn löu yù

 Chuyeån ñoäng cuûa tay roâboât.  Caùc chuyeån ñoäng ñònh vò cuûa cô caáu coâng

taùc.

 Chuyeån ñoäng cuûa thaân roâboát.

MOÄT SOÁ DAÏNG THOÂNG DUÏNG

.ROÂBOÁT BAØN COÙ CAÙNH TAY QUAY. .ROÂBOÁT DAÏNG COÅNG. .ROÂBOÁT MOÂÑUN-TOÅ HÔÏP.

Ñaëc ñieåm cuûa roâboát ñeå baøn coù caùnh tay

 Coù heä toaï ñoä vuoâng goùc khoâng gian 3 chieàu .  Coù keát caáu tieâu chuaån thuaän tieïân khi thay ñoåi

saûn phaåm.

 Coù theå keát hôïp vôùi nhieàu roâboát loaïi naøy vaøo moät heä thoáng vaø ñieàu khieån baèng moät maùy vi tính.

Ví duï : roâboát A-3000 vaø roâboát PUMA

Roâboát A-3000

 Söû duïng ñeå laép raùp, caáp phoâi ñoùng goùi, haøn, kieåm tra saûn phaåm .

 Coù 5 chuyeån ñoäng cô baûn(X,Y,Z,,)

Roâboát PUMA

1

 Coù 6 chuyeån ñoäng

cô baûn .

Ñaëc ñieåm cuûa roâboát daïng coång

 Coù ñoä ñöùng vöõng cao theo phöông thaúng ñöùng .  Dòch chuyeån caùnh tay thöïc hieän nhôø ñoäng cô

ñieän moät chieàu .

 Chuyeån ñoäng thaúng cuûa caùnh tay ñöùng nhôø

xilanh thuyû löïc.

 Ngoaøi ra coøn trang bò theâm caùc senso(caûm bieán) thoâng qua caùc camera ñieàu khieån töø xa.(Hình)

Roâboát Xigma-MT1

Ñaët ñieåm cuûa roâboát moâñun –toå hôïp

 Söû duïng nguyeân taéc moâñun-toå hôïp taïo ra caùc roâboát coù chöùc naêng khaùc nhau vôùi caùc ñaët tính toái öu hieäu quaû cao cho töøng nhieäm vuï .(Hình)  Do soá löôïng caùc moâñun khaùc coù haïn neân khi toå hôïp gaây ra troïng löôïng thöøa khoâng caàn thieát, giaûm ñoä cöùng vöõng, ñoä chính xaùc .

Roâboát RobitusRC(Nhaät)